[发明专利]一种模块化的遥操作机械臂控制器

权利要求书

1.一种模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：其包括至少一个转动模块和至少一个摆动模块，转动模块又包括转动端件和转动根件，该转动端件与该转动根件相互可旋转连接，并且连接处安装有角度传感器，摆动模块又包括摆动端件和摆动根件，该摆动端件与该摆动根件相互可摆动连接，连接处安装有角度传感器。

2.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：所述转动端件的其中一端设置有第一凸接头，另一端与所述转动根件连接、且该端的侧壁设置有转动限位杆；所述转动根件的其中一端与转动端件连接、且该端的侧壁设置有可与转动限位杆相互抵靠的转动挡杆，另一端设置有第一凹接口。

3.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：所述摆动端件的其中一端设置有第二凸接头，另一端设置有第一连接头，该第一连接头上设置有摆动限位杆；所述摆动根部的其中一端设置有第二凹接口，另一端设置有与第一连接头相互连接的第二连接头、以及可与摆动限位杆相互抵靠的摆动挡杆。

4.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：所述转动模块和所述摆动模块上分别安装有发光元件；当被控制机械臂的实际位置与所述机械臂控制器的指令发生错位时，相应部位的发光元件受控启动，给予光反馈。

5.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：所述转动模块和所述摆动模块上分别安装有振动元件；当被控制机械臂的实际位置与所述机械臂控制器的指令发生错位时，相应部位的振动元件受控启动，给予振动反馈。

6.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：所述转动模块和所述摆动模块上分别安装有发声元件；当被控制机械臂的实际位置与所述机械臂控制器的指令发生错位时，相应部位的发声元件受控启动，给予声音反馈。

7.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：其还包括直线延长模块，该直线延长模块包括呈直形，具有两个相互平行的端面，其中一端面设置有第三凸接头，另一端面设置有第三凹接口。

8.根据权利要求1所述的模块化的遥操作机械臂控制器，其特征在于：其还包括转向模块，该转向模块包括呈弧形弯曲形，具有两个相互垂直的端面，其中一端面设置有第四凸接头，另一端面设置有第四凹接口。