[发明专利]自动化标定板及自动化标定方法

权利要求书

1.一种自动化标定板，其特征是：所述标定板上设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域，无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态，所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列，其中，1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点，2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方，4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方，7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右依序且错位排列于4号、5号和6号圆点标记的下方。

2.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述1号、2号和3号圆点标记组成一个最小的正三角形，1号-2号、2号-3号、3号-1号的连线组成最小正三角形的三个边。

3.根据权利要求2所述的自动化标定板，其特征是：所述1号至6号圆点标记组成一个中等大小的正三角形，1号-2号-4号、4号-5号-6号以及6号-3号-1号的连线组成中等大小正三角形的三个边，且2号、4号和5号圆点标记以及3号、5号和6号圆点标记分别组成如1号、2号和3号圆点标记那样大小的正三角形。

4.根据权利要求3所述的自动化标定板，其特征是：所述1号至10号圆点标记组成一个最大的正三角形，1号-2号-4号-7号、7号-8号-9号-10号以及10号-6号-3号-1号的连线组成最大正三角形的三个边，且4号、7号和8号圆点标记以及5号、8号和9号圆点标记还有6号、9号和10号圆点标记分别组成如1号、2号和3号圆点标记那样大小的正三角形。

5.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述相同格数(q)为10。

6.一种自动化标定方法，其特征是：包括如下步骤：

(1)相机对如权利要求1所述的自动化标定板拍照；

(2)相机对拍摄到的自动化标定板照片进行图像分析；以及

(3)标定相机。

7.根据权利要求6所述的自动化标定方法，其特征是：所述步骤(2)中，标定板方向的判定方法为：所述1号圆点标记朝向最大正三角形底边的向下方向为Y轴的正方向，1号圆点标记的左右方向为棋盘格坐标的X轴方向，且无黑格区域正上方的黑格到白格的方向为X轴的正方向。

8.根据权利要求6所述的自动化标定方法，其特征是：所述步骤(2)中，标定板正反的判定方法为：如X轴的正方向与7号到10号圆点标记方向相反，则判定标定板被翻转。

9.根据权利要求6所述的自动化标定方法，其特征是：所述步骤(2)中，标定板坐标的判定方法为：根据3号、4号、5号、6号圆点标记是否存在表示成第一组二进制数据，存在即表示该位权系数为1，不存在即表示该位权系数为0，所述第一组二进制数据转化成第一组十进制数据后与q的乘积判定为棋盘格坐标的X轴值；根据7号、8号、9号、10号圆点标记是否存在表示成第二组二进制数据，存在即表示该位权系数为1，不存在即表示该位权系数为0，所述第二组二进制数据转化成第二组十进制数据后与q的乘积判定为棋盘格坐标的Y轴值。

10.根据权利要求6所述的自动化标定方法，其特征是：所述步骤(2)中，还包括污损的判定，方法为：若2号至10号圆点状标识存在的数目为奇数，说明标识符被损坏。