[发明专利]工程机械的驱动控制装置

说明书

本发明提供一种工程机械的驱动控制装置，以能够维持以往的操作性的结构来实现将工程机械保持稳定所需的动作限制，且即使是控制用电磁比例阀产生了异常的情况下也能够避免驱动致动器的非意图性的动作，从而提高了操作性以及稳定性。驱动控制装置具有：稳定化控制运算部(60a)，其运算和输出缓停指令以及动作速度限制指令；停止特性变更部(210)，其包含修正先导压的增速装置以便在操作杆的停止操作时使驱动致动器缓停；动作速度限制部(240)，其包含修正先导压的减速装置以便限制驱动致动器的动作速度；以及增速阻断装置(330)，其在检测出增速装置的增速用电磁比例阀的故障时阻断先导液压油向增速装置的供给。

技术领域

本发明涉及用于结构物拆除工程、废弃物处理、废料(scrap)处理、道路工程、建设工程、土木工程等的工程机械的驱动控制装置。

背景技术

作为用于结构物拆除工程、废弃物处理、废料处理、道路工程、建设工程、土木工程等的工程机械已知有如下工程机械：将旋转体转自如地安装于通过动力系统而行驶的行驶体的上部，并且将多关节型的作业前部以在上下方向摆动自如的方式安装于旋转体，通过致动器来对构成作业前部的各前部部件进行驱动。作为这样的工程机械的一例，存在这样的工程机械：其以液压挖掘机为基础，并具有：一端摆动自如地与旋转体连结的动臂、一端摆动自如地与动臂的末端连接的斗杆、以及装配于斗杆末端的抓斗、挖斗、破碎机、粉碎机等附件，从而能够进行所希望的作业。

这种工程机械以构成作业前部的动臂、斗杆以及附件向旋转体的外方突出的状态变换各种姿势来进行作业。因此，有时进行了在施加过度作业负载的过负载且伸展前部的状态下进行紧急动作等无理操作的情况下，会导致工程机械的平衡破坏。因此，对于这种工程机械来说，提出了以往各种的防止翻倒技术。

例如，在专利文献1中公开了如下技术：分别在工程机械的动臂以及斗杆设置角度传感器，将这些各角度传感器的检测信号输入给控制装置，控制装置根据所述检测信号对工程机械整体的重心位置、与行驶体的着地面上的稳定支点的支承力进行运算，将基于该运算结果的稳定支点的支承力值显示于显示装置，并且在后方稳定支点的支承力小于等于作业确保上的临界值时，发出警报。

另一方面，所述的拆除工程机械那样的工程机械通过对大质量的行驶体、旋转体以及作业前部进行驱动来进行作业，因此，在操作员因某种原因进行了使动作中的行驶体、旋转体或者作业前部的驱动紧急停止的操作的情况下，有较大的惯性力作用于工程机械，对稳定性造成较大的影响。特别是，在从搭载的警报装置发出了通知可能翻倒的警报的情况下，若操作员慌张而进行使动作中的行驶体、旋转体或者作业前部的驱动停止的操作，则有大的惯性力在翻倒方向重叠，反而提高了翻倒的可能性。

针对这样的课题，在专利文献2中公开了如下控制技术：使用包含作业前部的主体以及行驶体的各可动部的位置信息与紧急停止模型，对操作杆从操作状态瞬间返回到停止指令状态时的工程机械至完全停止为止的稳定性变化进行预测，进行驱动致动器的动作限制使得在直至停止为止的任意时刻都不会不稳定。

另一方面，在专利文献3中，记载有如下液压先导式驱动液压回路：在电磁比例阀产生了固着的情况下，关闭阻断用电磁切换阀而阻断先导液压油的向电磁比例阀的流路，使致动器停止。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第2871105号公报

专利文献2：国际公开第2012/169531号

专利文献3：日本特开平10-311064号公报

通过针对工程机械应用专利文献2所示的技术，即使是因不合理的操作或操作错误而使动作紧急停止的情况，也能够将工程机械翻倒防范于未然，能够使作业稳定地继续。专利文献2所示的技术是根据控制运算结果对工程机械的驱动致动器的动作进行限制的技术。