[发明专利]深度相机误差的测量系统、测量方法、评价方法及补偿方法

权利要求书

1.一种深度相机误差测量系统，其特征在于，所述测量系统包括：

校验装置,所述校验装置包括测量平面；

深度相机，用于测量并获取所述测量平面的深度图像数据；

距离测量装置，所述距离测量装置具有比所述深度相机更高的测量精度；

支架，所述支架用于固定所述深度相机以及所述距离测量装置，使得所述深度相机以及所述距离测量装置的测量起始点/面位于同一条基线上，并正对所述测量平面。

2.如权利要求1所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，还包括：

计算设备，所述计算设备与所述深度相机以及所述距离测量装置连接，用于分别获取所述深度相机以及所述距离测量装置的测量数据，并根据所述测量数据对所述深度相机进行精度计算。

3.如权利要求1所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，所述距离测量装置为至少两个激光测距仪，所述至少两个激光测距仪分别位于深度相机两侧的所述基线上。

4.如权利要求1所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，所述测量平面平整度不超过1mm。

5.如权利要求1所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，所述测量系统还包括温度控制器，所述温度控制器用于控制所述深度相机的温度为恒温。

6.如权利要求1所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，所述支架是可驱动平移支架，且与所述计算设备连接，在所述计算设备的驱动下进行平移。

7.如权利要求2所述的深度相机误差测量系统，其特征在于，所述精度计算是指将所述距离测量装置的测量数据作为真实值以及将所述深度相机的测量数据作为测量值，利用所述真实值以及所述测量值分别计算误差及偏差。

8.利用如权利要求1-7任一所述的系统测量深度相机误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：所述深度相机获取所述测量平面的深度图像数据；

S2：所述距离测量装置获取所述测量平面的距离值；

S3：根据所测数据计算所得测量误差和测量偏差，或所述计算设备计算对所述深度相机进行精度计算，得到测量误差和测量偏差。

9.如权利要求8所述的测量方法，其特征在于，所述测量误差为误差，所述测量误差中所述测量值是一点的深度值以及以该点为中心的子区域深度值的平均值，所述点为所述距离测量装置测量的点。

10.如权利要求8所述的测量方法，其特征在于，所述测量偏差的计算包括以下步骤：

S31：获取S1中所述深度图像数据中的有效像素值，所述有效像素值指的是所述深度图像中除了噪声、坏点之外的像素；

S32：计算所述有效像素值的平均值；

S33：根据所述有效像素值以及所述平均值计算所述测量偏差。

11.一种评价深度相机误差的方法，其特征在于，包括如下步骤：

T1：在不同的测量距离下测量并计算出反映深度相机随测量距离变化的测量误差及偏差；

T2:所述不同的测量距离以及对应的所述测量误差进行线性拟合，所述测量偏差进行指数拟合；

T3:将所述线性拟合以及所述指数拟合后的函数中的参数作为评价所述深度相机的性能指标。

12.一种补偿深度相机误差的方法，其特征在于，根据T3中所述线性拟合函数对深度相机所获取的深度图像中各像素进行补偿。