[发明专利]一种基于移动机器人的危化溶液提取方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统无线通讯连接；其特征在于：所述方法包括移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法；总控制台系统危化溶液抽取参数下达的方法；移动和操作路径自动规划的方法；危化溶液自动定位以及定量提取的方法；危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法；多余危化溶液自动处理的方法；

所述总控制台系统危化溶液抽取参数下达的方法包括：

a）检测用量方案的设定；包括检测液体编号、检测液体量及检测液指定放液点；

b）将检测用量方案输入总控制台系统，总控制台系统对检测用量方案进行方案合理性检查；

c）总控制台系统根据检测用量方案规划出关键位置点；

d）总控制台系统发送关键位置点及检测用量方案至移动小车系统PLC控制器；

e）移动小车系统PLC控制器反馈接收信息给总控制台系统，并等待总控制台系统发送启动指令；

所述方案合理性检查包括：

废液存储系统中的取液量杯的数量为N个，每个体积M升，那么检测液体编号的个数=N，每种检测液体量=M升；

用于放置检测液的检测台中有P个检测点，且有Q个被占用，那么检测液体编号的个数=P-Q；

废液区存储的废液有R种类型，每种有T升存储量，且每种存储量不能小于S升，那么被允许提取的检测液体编号个数=R，且每种检测液体量=T-S升；

N、P、Q、R为大于零的整数，M、T、S大于零。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，其特征在于：所述移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法包括：

a）移动小车系统行进路线磁带铺设、关键位置点标定以及多关节机械臂系统的坐标系标定；

b）高危环境状态检测、移动机器人状态检测、人工取液工具准备；

c）移动机器人初始化工作；

d）移动机器人进入空闲状态，等待总控制台发送危化溶液抽取指令。

3.根据权利要求1所述一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，其特征在于：所述移动和操作路径自动规划的方法包括：

a）移动小车系统接收总控制台系统启动指令；

b）移动小车系统根据总控制台系统先前发送的关键位置点信息和检测用量方案中的检测液体编号和检测液指定放液点信息进行移动小车系统移动路径规划，完成后将移动路径规划信息存储于移动小车系统；

c）移动小车系统发送工作指令和检测用量方案里面的检测液体量信息到多关节机械臂系统；

d）多关节机械臂系统进行操作路径规划，完成后将操作路径规划存储于多关节机械臂系统；

e）移动小车移动路径规划和多关节机械臂系统操作路径规划完成后，由移动小车系统反馈规划完成信息给总控制台系统，等待总控台系统下一步运动指令。

4.根据权利要求1所述一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，其特征在于：所述危化溶液自动定位以及定量提取的方法包括：

a）移动小车系统按照规划路径从起点移动至指定危化溶液点，然后发送取液指令给多关节机械臂系统；

b）多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统进行危化溶液定量取液操作；

d）完成危化溶液定量取液操作后，将危化溶液转移至危化溶液存储系统；

e）根据取液指令和规划路径完成其他危化溶液点的危化溶液采集；

f）关闭危化溶液存储系统；

g）多关节机械臂系统各关节回到零点位置。

5.根据权利要求1所述一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，其特征在于：所述危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法包括：

a）移动小车系统按规划路径从指定危化溶液点移动至指定检测点；

b）打开危化溶液存储系统；

c）移动小车系统发送指令给关节机械臂系统，多关节机械臂系统带动夹具系统移动至危化溶液存储系统上方；

d）多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下操作夹具系统，将危化溶液从危化溶液存储系统中取出，放至指定检测点；

e）检查危化溶液存储系统中是否还有存储危化溶液，重复步骤c）、d）。

6.根据权利要求1所述一种基于移动机器人的危化溶液提取方法，其特征在于：多余危化溶液自动处理的方法包括：

a）人工危化溶液检测后，多余危化溶液放回检测台；

b）按下设置于检测台的完成按钮即发送反馈信号给总控制台系统，总控制台系统发送危化溶液处理指令给移动小车系统；

c）移动小车系统接收多余危化溶液处理指令，并发送控制信号给多关节机械臂系统；

d）多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统将取液量杯放回危化溶液存储系统，并关闭危化溶液存储系统；

e）移动小车系统按规划路径从危化溶液检测点移动至危化溶液处理点；

f）多关节机械臂系统调用多余危化溶液处理程序块完成多余危化溶液处理工作。