[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，属于机械设备技术领域。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，机械手广泛应用于各个行业，包括餐饮中的杯、碗，以及医疗器械领域的封装。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。在生产中，存在形状复杂、物料多样的原材料、半成品和成品，因此部分机械手需要能够抓取形状、大小变化的异形物体。

现有技术如公开号为CN104816303A的中国专利文献公开了一种弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，该机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。该机械手用于形状、大小变化的异形物体的抓取。

然而，上述现有技术中，机械手由多个柔性手指，对应地，就有多个单作用气缸。每个气缸分别控制对应的手指，在调节中，需要分别多个气缸进行调节控制，手指越多，气缸数量也越多，导致机械手体积庞大、程序复杂、控制效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于现有技术的机械手每一手指都单独依赖于一个气缸，体积庞大、结构复杂的问题，从而提出一种由单一的驱动机构驱动的具有多个手指的机械手。

本发明提供了一种机械手，包括：

底盘；

驱动器，固定于所述底盘上，具有动力输出轴；

手指，若干个，可滑动地安装于底盘上；

从动机构，安装于所述底盘上，连接所述输出轴，将所述输出轴的动力传递到若干个所述手指上，使若干手指在底盘上往复运动。

优选地，所述驱动器为电机，固定于所述底盘的反面；所述底盘的中心成型有圆孔，电机轴穿过所述圆孔到所述底盘的正面。

优选地，所述从动机构包括：齿轮组件和连杆滑块机构；所述齿轮组件与所述驱动器的输出轴连接；所述连杆滑块机构安装于所述底盘的正面上，连接在所述齿轮组件与所述手指之间。

优选地，所述齿轮组件包括：

第一齿轮，套设于所述电机轴上，在电机驱动下转动；

第二齿轮，至少两个，分别环绕在第一齿轮外围并与第一齿轮啮合。

优选地，所述第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。

优选地，连杆滑块机构包括：

滑轨，沿径向方向安装于底盘上；

滑块，安装于滑轨上并能在滑轨上滑动，所述手指的上端安装于所述滑块上；

连杆，连接第二齿轮与所述滑块，第二齿轮驱动所述连杆带动滑块滑动。

优选地，还包括安装于底盘上与手指配合工作的若干吸盘组件。

优选地，所述吸盘组件包括：安装于底盘反面的驱动气缸、位于底盘正面的吸嘴、连接驱动气缸与吸嘴的活塞杆、以及位于底盘反面用于支撑气缸的支架。

优选地，所述活塞杆穿透所述底盘正面、反面并套设在一个通管内，所述活塞杆可在通管内滑动；所述通管通过紧固件并卡合于底盘上。

优选地，所述底盘面上沿周向成型有若干条弧形孔；所述通管及吸盘组件可在弧形孔内移动。

优选地，所述活塞杆靠近吸嘴端还套设有与吸嘴连通的气管；所述气管与真空负压装置连通，以调整吸嘴内的气压。

优选地，所述手指包括上指节和下指节；上指节的顶部连接于所述滑块上，上指节的底部具有向底盘中心方向延伸的延伸部；下指节包括连接于所述延伸部上、相对延伸部滑动的连接部。

优选地，所述延伸部上成型有滑槽，所述下指节的连接部上成型有伸入所述滑槽内、并可在滑槽内滑动的滑条；所述下指节能够在第一位置和第二位置之间往复运动。

优选地，还包括将所述连接部压在所述延伸部上的压板，以限定所述下指节相对上指节的滑动方向。

优选地，还包括连接于所述连接部与上指节之间的驱使下指节复位到第二位置的复位弹簧。

优选地，下指节末端成型有用于抬起物体的勾部，以及在连接部与勾部之间用于夹持物体的夹持部。

本发明相对于现有技术具有以下优点：