[发明专利]一种应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统

说明书

技术领域

本发明涉及集装箱专用设备，尤其涉及集装箱固定锁销的拆卸和安装的设备。

背景技术

当今世界，水路运输和陆地运输对集装箱的需求日益旺盛，锁销对于集装箱的存放与运输起到了至关重要的作用。锁销的主要作用是在运输过程中固定集装箱，防止集装箱滑移与倾覆。但是对于锁销的拆卸和安装，目前主要还是依靠人工，这样既要消耗大量人力成本，又将工人的健康与生命至于危险之中，而且阻碍了自动化的发展。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明的目的在于解决上述问题，提供了一种应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，运用于岸边集装箱起重机配合集卡运输集装箱的固定锁销的自动拆卸和安装，打破集装箱装卸的自动化的瓶颈，保护人身安全。

本发明的技术方案为：本发明揭示了一种应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统，系统包括自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，其中自动拆装装置位于传送带两侧，自动拆装装置实现定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式以及集装箱的位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供信号给自动拆装装置，传送带实现集装箱锁销的传输且其一端安装有锁销储存框，控制系统实现系统的控制以及与集卡之间的信号对接。

根据本发明的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，自动拆装装置包括夹具、浮动装置和机器人，机器人上安装有浮动装置，浮动装置上安装有夹具，其中机器人控制夹具的位置以及夹具与集装箱锁销的位置的匹配，浮动装置弥补误差，夹具执行对集装箱锁销的拆卸和安装的操作。

根据本发明的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，浮动装置弥补的误差包括位置识别系统、机器人位置重复精度误差以及锁销外形误差在内的误差。

根据本发明的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，传送带在拆卸环节自动将集装箱锁销传输至端部的锁销储存框上方，集装箱锁销在重力作用下自动落入锁销储存框中。

根据本发明的应用于集卡的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，在安装环节由工作人员将锁销储存框内的集装箱锁销摆放到传送带上，传送带将集装箱锁销传输到指定位置，便于机器人的抓取。

本发明对比现有技术有如下的有益效果：本发明的系统包括自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，整个锁销的拆卸过程无需人工进行任何操作，保护了工作人员的人身安全。

附图说明

图1A至1C示出了本发明的处于系统待机状态的集装箱锁销自动拆装系统的结构图。

图2示出了本发明的自动拆装装置的结构图。

图3A至3C示出了处于集卡将集装箱运送至指定位置状态的集装箱锁销自动拆装系统的示意图。

图4A至4C示出了处于拆卸锁销状态的集装箱锁销自动拆装系统的示意图。

图5A至5C示出了处于锁销拆卸结束状态的集装箱锁销自动拆装系统的示意图。

图6A至6C示出了处于集卡运走集装箱状态的集装箱锁销自动拆装系统的示意图。

图7示出了集装箱卸船示意图。

具体实施方式

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

请参见图1A至1C，本实施例的集装箱锁销自动拆装系统包括自动拆装装置1、位置识别系统2、传送带3、控制系统(未图示)，其中自动拆装装置1位于传送带3两侧，传送带3的一端安装有锁销储存框4。

自动拆装装置1主要负责定位和跟踪目标物(集装箱锁销)，并实现自动的拆卸和安装。如图2所示，自动拆装装置主要由机器人11、浮动装置12和夹具13构成。其中机器人11控制夹具13的位置，以及夹具13和目标位置的匹配。浮动装置12弥补位置识别系统2、机器人位置重复精度误差以及锁销外形等差异。夹具13对目标物进行拆卸和安装的执行，根据不同锁销配置不同的夹具。

位置识别系统2识别目标集装箱的模式(单20”、单40”、单45”和双20”)及集装箱的位置，根据集装箱的位置确定目标物的准确位置，并提供相应的信号给机器人11。