[发明专利]一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板方法及系统

权利要求书

1.一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

S1：启动包装机，启动塑料滑托板自动控制系统；

S2：抓取装置通过传感器装置检测码垛台上是否有塑料滑托板，若有进行碳酸钙粉袋码垛；若没有，则跳转步骤S3；

S3：抓取装置通过传感器装置检测塑料滑托板的板库是否有备料，若有备料，则跳转步骤S4，若没有备料则进行报警；

S4：抓取自动装置吸取塑料滑托板板库的塑料滑托板；

S5：将塑料滑托板放置在码垛台上进行自动补位。

2.根据权利要求1所述的一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板方法，其特征在于：所述的抓取装置通过传感器装置检测码垛台上是否有塑料滑托板采用红外检测法；

所述的红外检测法通过设置在抓取装置上的红外检测装置接收反射的红外线来判断码垛台上有无塑料滑托板。

3.如权利要求1-2中任意一项所述的一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板方法使用的抓板系统，其特征在于：系统包括抓取装置，设置在抓取装置上红外检测装置，用于码垛碳酸钙粉袋的码垛台以及塑料滑托板板库，以及控制器，红外检测装置用于采集码垛台反射的红外线，所述抓取装置设置在码垛台的一侧，抓取装置的另一侧设置塑料滑托板板库，塑料滑托板板库用于放置备用塑料滑托板。

4.根据权利要求3所述的一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板系统，其特征在于：所述的抓取装置包括支撑座，所述支撑座上安装有旋转座，所述的旋转座上设置有机械手臂，机械手臂上设置有机械手及吸取托板的吸取装置，所述的红外检测装置设置在机械手上。

5.根据权利要求3所述的一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板系统，其特征在于：所述的塑料滑托板板库设置有第一挡板、第二挡板和调节推板，所述的第一挡板、第二挡板与调节推板安装在塑料滑托板板库上，用于对托板放置位置约束和调整。

6.根据权利要求4所述的一种碳酸钙粉包装机塑料滑托板抓板系统，其特征在于：所述的吸取装置包括负压发生器、负压传感器、板库塑料板检测传感器、抓取机器臂，其，负压发生器用于产生吸盘负压动力用于对塑料滑托盘吸取，负压传感器用于检测负压值，用于判断其是否吸上，板库塑料板检测传感器用于检测判断是否有滑托板，抓取机器臂用于抓取执行机构。