[发明专利]一种地铁隧道检测平台的相机位置的自动控制的方法

说明书

本发明提出了一种该地铁隧道检测平台的相机位置的自动控制的方法，具体包括如下步骤：（1）当检测车辆进入待检测隧道时，由控制模块预先设定各相机托盘运动至位于与待检测隧道同一圆弧上；控制模块接收到实际距离数据后则进行点位拟合，并将拟合参数与预先设定相机圆心参数进行对比分析，再由控制模块控制X、Z调整模块动作；（2）在X、Z调整模块停止位置参数变化的同时，由控制模块给R调整模块发送动作指令并进行实时距离测量，对比分析检测数据与设定值，控制模块发出终止指令给R调整模块；则相机位置自动调整完毕；（3）待相机作业完毕后或必要时，通过控制模块向R调整模块和X、Z调整模块发出动作指令，使调整装置完成收纳动作。

技术领域

本发明涉及一种地铁隧道病害检测技术领域，特别涉及一种地铁隧道检测平台的相机位置的自动控制的方法。

背景技术

地铁运营过程中，以混凝土材料为主的隧道结构出线渗漏水或者裂缝、剥落等表观缺陷，以及隧道断面形变，都是无法避免的病害现象，而且病害的长期发展对隧道的安全性造成不可逆转的负面影响。因此，在地铁运营中对隧道结构的维护是保障隧道长期安全运营的必要手段。

在检测过程中传感器的位置控制直接影响到检测数据采集的有效性。目前，现阶段绝大部分地铁隧道病害检测的传感器位置都是事先进行设定完毕，对于不同隧道截面环境，常常不能通过位置调整来提高数据的有效性，降低软件分析的难度。比如中国专利（申请号为：201510085599.8）公开了一种隧道快速综合测量系统，其中只是通过了水平旋转轴的转动来实现隧道左右半幅的数据采集，并未就传感器的位置坐更加精准的控制，在更换隧道环境后其装置误差改变，影响采集数据的有效性大大提高软件内部处理的复杂性，从而影响采集、分析效率。

因此，有必要开发一种具有自动化程度高、调节精确、过程简洁、操作方便等特点的隧道检测平台相机位置自动控制的方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有自动化程度高、调节精确、过程简洁、操作方便等特点的隧道检测平台相机位置自动控制的方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：该地铁隧道检测平台的相机位置的自动控制的方法，具体包括如下步骤：

（1）当检测车辆进入待检测隧道时，由控制模块预先设定各相机托盘运动至位于与待检测隧道同一圆弧上；当相机托盘上的距离传感器检测各相机距离隧道壁实际距离时，控制模块接收到实际距离数据后则进行点位拟合，并将拟合参数与预先设定相机圆心参数进行对比分析，再根据对比分析结果由控制模块控制X、Z调整模块动作；

（2）在X、Z调整模块停止位置参数变化的同时，由控制模块给R调整模块发送动作指令并进行实时距离测量，对比分析检测数据与设定值，控制模块根据分析结果发出终止指令给R调整模块；则相机位置自动调整完毕；

（3）待相机作业完毕后或必要时，通过控制模块向R调整模块和X、Z调整模块发出动作指令，使调整装置完成收纳动作。

采用上述技术方案 ，通过X、Z调整模块和R调整模块对相机位置进行调整，且在调整过程中采用实际位置和距离争对偏差进行调整，这样可以精确调节相机的位置，使得在检测地铁隧道病害的过程中，确保相机的位置与实际测量的隧道保持一致；且整个调节过程智能、快速且操作方便。

本发明进一步改进在于，该地铁隧道检测平台的相机位置的自动控制的方法，具体包括如下步骤：