[发明专利]移动机器人导航方法与系统在审
| 申请号： | 201710024466.9 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN106842230A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 向颖 | 申请（专利权）人： | 深圳前海勇艺达机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/58 | 分类号： | G01S17/58;G01S17/48;G01S17/89;G01S17/93;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京金蓄专利代理有限公司11544 | 代理人： | 孙巍 |
| 地址： | 518061 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 导航 方法 系统 | ||
1.一种移动机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100：将控制板安装于移动机器人底盘上；
S200:移植ROS系统的底层驱动文件；
S300：移植移动机器人特有驱动文件；
S400：对导航算法的源码进行编译。
2.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述底盘为两轮差分驱动，在底盘上还安装有激光雷达传感器，用于采集移动机器人所处环境中与周围障碍物的距离及角度信息。
3.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述控制板分别与驱动模块、传感器模块、以及存储模块相连。
4.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述底层驱动文件包括USB接口驱动文件、主板驱动文件、和存储卡驱动文件。
5.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述步骤S400包括：将编译程序和导航算法预存储于控制板内，通过编译程序完成对导航算法的编译。
6.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述步骤S400还包括激光SLAM的源码编译，所述激光SLAM为基于Rao-Blackwellized粒子滤波及网格地图的定位与建图。
7.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述导航算法包括局部路径规划和全局路径规划。
8.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述导航算法包括动态窗口避障算法。
9.根据权利要求9所述的移动机器人导航方法，其特征在于，采用评估函数来决定机器人底盘在平面坐标系上的x,y,θ方向上的运动速度。
10.一种移动机器人导航系统，其特征在于，包括：
控制板，其安装于所述移动机器人底盘上；第一移植单元，用于移植ROS系统的底层驱动文件；第二移植单元，用于移植移动机器人特有驱动文件；编译单元，用于对导航算法的源码进行编译。
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