[发明专利]一种机器人姿态生成的方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于机器人姿态生成(100)的方法，包括：

确定与将要由机器人(100)说出的话语相对应的概念(C1，C2，…，CN)，其中所述概念是从一组词中提取的代表，所述一组词包含在上下文中享有相同或相似含义的词；

通过取回拉班舞谱(LA1，LA2，…，LAN)，从预定的姿态库(108)中取回与确定的所述概念(C1，C2，…，CN)相对应的姿态的符号表示(SR1，SR2，...，SRN)，所述拉班舞谱(LA1，LA2，…，LAN)限定所述机器人(100)的至少一个身体部位关于多个时隙(301)的朝向；

通过沿第一维度执行所述拉班舞谱，以触发所述多个身体部位根据多个时隙(301)中的相应朝向执行所述姿态，来提供所述符号表示(SR1，SR2，...，SRN)以使所述机器人(100)执行所述姿态，所述第一维度被包括在所述拉班舞谱中并且与所述多个时隙(301)相对应；以及

使所述机器人(100)说出与所述姿态同步的所述话语。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：通过以下方式创建所述姿态库(108)：

捕获执行者的姿态；

从捕获的所述姿态确定所述执行者的所述至少一个身体部位在所述多个时隙(301)中的朝向；

生成表示与对应的所述时隙(301)相关联的所述朝向的符号，作为所述拉班舞谱的一部分；以及

将所述拉班舞谱和概念进行关联。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

将多个拉班舞谱分组为拉班舞谱簇；以及

从所述拉班舞谱簇中确定代表性的拉班舞谱。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述姿态库被配置为存储多个预定的姿态和多个相对应的概念，所述姿态库还包括分别表示多个相对应的概念的多个第一向量，其中确定所述概念包括：

获取表示所述话语的第二向量；

确定所述第二向量与所述多个第一向量的相似度；以及

基于所述相似度从所述多个相对应的概念中选择与所述话语相对应的所述概念；并且

其中从预定的姿态库中取回与确定的所述概念相对应的姿态的符号表示包括：

确定与选择的所述概念相对应的符号表示簇；以及

从所述符号表示簇中取回代表性的符号表示。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿态库(108)的至少一部分被存储于远程服务器(200)处。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个身体部位包括多个身体部位，并且所述拉班舞谱进一步包括与所述多个身体部位相对应的第二维度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿态库(108)被配置为存储多个预定的姿态和多个相对应的概念，所述姿态库还包括分别表示多个相对应的概念的多个第一向量，其中确定所述概念包括：

获取表示所述话语的第二向量；

确定所述第二向量与所述多个第一向量的相似度；以及

基于所述相似度从所述多个相对应的概念中选择与所述话语相对应的所述概念。