[发明专利]目标跟踪期间的障碍避免

权利要求书

1.一种用于控制可移动物体的方法，所述方法包括：

在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息；

基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应；

响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，包括：减小所述可移动物体的加速度、减小所述可移动物体的速度、停止所述可移动物体的移动和/或反转所述可移动物体的移动方向；以及

响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，包括：使所述可移动物体沿绕过所述障碍物的替代路径移动；并且，当所述可移动物体沿所述替代路径移动时，所述可移动物体连续跟踪所述目标，或，所述可移动物体暂时停止跟踪所述目标但当避开所述障碍物和/或不再检测到所述障碍物时恢复跟踪所述目标；

其中，所述障碍物的位置与所述反应区域相对应表示所述障碍物会对所述可移动物体的安全造成立即的威胁，所述障碍物的位置与所述反应区域不对应表示所述障碍物不会对所述可移动物体的安全造成立即的威胁。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的当前位置信息包括使用一个或多个深度图获得的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中相应的深度图使用所述可移动物体的至少一个传感器来获得。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体的至少一个传感器包括用于立体深度成图的一对传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的当前位置信息包括使用所述可移动物体的至少一个传感器获得的信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的当前位置信息包括所述障碍物的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述当前位置信息包括所述障碍物的一个或多个移动特性。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的当前位置信息从计算装置发送到所述可移动物体。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的当前位置信息由所述可移动物体从计算装置接收。

10.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述反应区域至少部分地基于距所述可移动物体的确定距离来定义；以及

所述确定距离基于所述可移动物体的一个或多个当前移动特性。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述确定距离还基于所述障碍物的一个或多个当前移动特性。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时：

基于所述可移动物体的一个或多个移动特性来选择多个候选移动特性集合；

针对所述多个候选移动特性集合中的每个候选移动特性集合，获得路线优化分数；

选择具有最高路线优化分数的候选移动特性；以及

基于所选择的候选移动特性来调节所述可移动物体的一个或多个移动特性。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

针对一个候选移动特性集合，预测所述可移动物体将与所述障碍物碰撞的时间；以及

基于当前时间与所述可移动物体将与所述障碍物碰撞的预测时间之间的差，确定所述候选移动特性集合的路线优化分数。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，使用所述障碍物的一个或多个移动特性来确定所述可移动物体将与所述障碍物碰撞之前的预测时间量。