[发明专利]加工工具的定位装置以及定位方法

权利要求书

1.一种加工工具的定位装置，其特征在于，具备：

在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；

至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；

能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及

控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正工序。

2.根据权利要求1所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述规定值，所述第二方向的力在所述加工工具的梢端与所述工件之间的最大静止摩擦力以下。

3.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述控制装置将之前工件加工的所述修正工序中修正的所述加工工具的所述位置的最终值作为下次工件加工时所述修正工序中的所述加工工具的位置的初始值而执行所述修正工序。

4.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述控制装置将由所述力传感器检测到所述加工工具的梢端接触所述工件时的所述加工工具的所述位置作为基准位置，

将之前工件加工中相对于所述基准位置的在所述修正工序中修正的所述位置的最终值作为相对位置存储，

将下次工件加工中相对于所述基准位置的所述相对位置作为所述修正工序的初始值而执行所述修正工序。

5.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述控制装置在以所述加工工具对所述被加工面实施加工的加工工序中，在所述第二方向上对所述加工工具的梢端进行位置控制，在所述第一方向上对所述加工工具的梢端进行位置控制或力控制，以此维持所述加工工具的位置以及姿势。

6.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述移动机构由垂直多关节机器人的关节驱动机构构成，

所述控制装置由所述垂直多关节机器人的控制器构成，

所述加工工具安装于所述垂直多关节机器人的臂部的梢端。

7.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述工件是以其被加工面的至少一部分与铅垂方向平行的形式设置的工件。

8.根据权利要求1或2所述的加工工具的定位装置，其特征在于，

所述控制装置以在所述加工工具的梢端的位置以及姿势与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置以及姿势的修正工序。

9.一种加工工具的定位方法，是加工工具的定位装置上的定位方法，其特征在于，

具备：在被按压于工件的被加工面的状态下对所述被加工面实施加工的加工工具，至少能够使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构，能检测在被按压于所述被加工面上的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器，以及从所述力传感器取得所述第一方向的力和所述第二方向的力的检测值从而控制所述移动机构的控制装置；

以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正工序。