[发明专利]用于生成及使用定位参考数据的方法及系统

权利要求书

1.一种交通工具相对于数字地图的定位方法，所述数字地图包括表示所述交通工具沿着其行进的可导航网络的可导航元素的数据，所述方法包括：

针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得与所述数字地图相关联的定位参考数据，其中所述定位参考数据包括指示投影到参考平面上的所述交通工具周围的环境的至少一个深度图，所述参考平面由与所述可导航元素相关联的参考线界定，所述至少一个深度图中的每一像素与相关联于所述交通工具沿着其行进的所述可导航元素的所述参考平面中的位置相关联，且所述像素包含表示沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度通道；

通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述环境确定实时扫描数据，其中所述实时扫描数据包括指示所述交通工具周围的环境的至少一个深度图，所述至少一个深度图中的每一像素与相关联于所述可导航元素的所述参考平面中的位置相关联，且所述像素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度通道；

确定指示所述定位参考数据与实时扫描数据深度图的对应像素之间的沿着与所述交通工具的行进方向垂直的方向的横向对准偏移相对于所述像素沿着所述深度图的沿着与所述交通工具的所述行进方向平行的方向的纵向位置的变化的函数；及

使用所述确定的函数调整所述交通工具的所认为的当前前进方向以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述前进方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中对应像素之间的所述横向对准偏移是基于由所述像素的深度通道数据指示的值中的差异。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定指示横向对准偏移相对于纵向位置的所述变化的所述函数的步骤包括确定沿着所述深度图的纵向方向穿过所述深度图的多个垂直区段中的每一者中的所述深度图的对应像素的平均横向对准偏移。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述函数是基于针对沿着所述深度图的所述纵向方向的每一垂直区段确定的所述平均横向对准偏移中的所述变化获得。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其进一步包括通过计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关确定所述定位参考数据与所述实时扫描数据的所述深度图之间的纵向对准偏移。

6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括使用所述确定的纵向对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述位置。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其进一步包括确定所述深度图之间的横向对准偏移，其中所述横向对准偏移是基于所述深度图的对应像素之间的最常见横向对准偏移。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括使用所述确定的横向对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述位置。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其进一步包括使所述深度图相对于彼此移位以将所述深度图纵向对准。