[发明专利]检测三相电动马达的转矩控制故障的方法

权利要求书

1.一种检测机动车辆的助力转向系统的三相电动马达（10）的转矩控制故障的方法，所述马达（10）包括第一控制连接器（11）、第二控制连接器（12）、第三控制连接器（13）、定子（10A）和转子（10B），所述方法包括以下步骤：

• 生成用于控制所述马达（10）的第一相的第一PWM电压信号（U’1），用于控制所述马达（10）的第二相的第二PWM电压信号（U’2）和用于控制所述马达（10）的第三相的第三PWM电压信号（U’3），

• 根据所述第一PWM电压信号（U’1）、所述第二PWM电压信号（U’2）和所述第三PWM电压信号（U’3），估算在与所述马达（10）的所述转子（10B）相关联的两相参考系中的估算直轴正弦电流（Id_est）和估算交轴正弦电流（Iq_est），

• 测量传送至所述马达（10）的所述第一控制连接器（11）的第一电流（I’1）和传送至所述马达（10）的所述第二控制连接器（12）的第二电流（I’2），

• 测量传送至所述第三控制连接器（13）的第三电流（I’3），或者根据所述第一电流（I’1）和所述第二电流（I’2）估算传送至所述第三控制连接器（13）的第三电流（I’3），

• 将所测量的所述第一电流（I’1）、所测量的所述第二电流（I’2）以及所测量的或所估算的所述第三电流（I’3）变换为直轴电流（Id）和交轴电流（Iq），

• 根据直轴电流（Id）、估算直轴正弦电流（Id_est）、交轴电流（Iq）和估算交轴正弦电流（Iq_est），确定剩余直轴正弦电压（Ud_res）和剩余交轴正弦电压（Uq_res），

• 当剩余直轴正弦电压（Ud_res）的值和所述剩余直轴正弦电压的移动平均值（Ud_res_mean）之间的差值（EpsUd_res）大于第一阈值时和/或当所述剩余交轴正弦电压（Uq_res）的值和所述剩余交轴正弦电压的移动平均值（Uq_res_mean）之间的差值（EpsUq_res）大于第二阈值时，检测到故障。

2.根据权利要求1所述的方法，由于在与所述定子（10A）相关联的参考系中所述转子（10B）以由角度（θ_mot）所限定的位置和旋转速度（ω_mot）为特征，所述方法还包括测量所述转子（10B）的位置的角度（θ_mot）和所述转子（10B）的旋转速度（ω_mot）的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，估算步骤包括：

• 对所述第一PWM电压信号（U’1）、所述第二PWM电压信号（U’2）和所述第三PWM电压信号（U’3）进行滤波的滤波步骤，以分别获得在与所述马达（10）的所述定子（10A）相关联的三相参考系中所表示的第一正弦电压（U1）、第二正弦电压（U2）和第三正弦电压（U3），

• 根据给出所述转子（10B）的位置的所述角度（θ_mot），将所述第一正弦电压（U1）、所述第二正弦电压（U2）和所述第三正弦电压（U3）变换为在与所述马达（10）的所述转子（10B）相关联的两相参考系中所表示的直轴正弦电压（Ud）和交轴正弦电压（Uq）的变换步骤，

• 根据所述直轴正弦电压（Ud）、所述交轴正弦电压（Uq）、所述马达（10）的所述转子（10B）的所述旋转速度（ω_mot）、所述剩余直轴正弦电压（Ud_res）和所述剩余交轴正弦电压（Uq_res），确定对应于所述直轴正弦电压（Ud）的估算直轴正弦电流（Id_est）和对应于所述交轴正弦电压（Uq）的估算交轴正弦电流（Iq_est）的确定步骤。