[发明专利]针对图像处理进行平面表面检测的方法和系统

权利要求书

1.一种针对图像处理进行平面表面检测的计算机实现的方法，所述方法包括：

获得深度图像数据，所述深度图像数据具有多个像素的三维坐标，其中，每个像素形成深度图像中的点；

在所述深度图像中选择间隔的样本点；

通过使用多个点针对多个个体样本点中的每一个样本点生成平面假设；以及

执行投票以确定哪些像素在所述图像上具有可能在所述平面假设中的至少一个上存在的内容。

2.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述样本点包括选择在所述图像上彼此间隔的样本点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述样本点包括选择从样本点到样本点具有统一间隔的样本点。

4.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述样本点包括选择被间隔以在整个图像上形成水平和竖直阵列的样本点。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述样本点彼此间隔开5到25个像素。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述样本点彼此的间隔是至少部分地基于提供所述图像的相机能感测的最小深度来选择的。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述样本点彼此的间隔是至少部分地基于所述图像中检测到的平均深度来选择的。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述样本点彼此的间隔是至少部分地基于相机形成所述图像的焦距来选择的。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述样本点彼此的间隔是基于哪个应用将使用所述平面假设来增强所述图像来选择的。

10.如权利要求1所述的方法，包括：在不针对单个图像点测试平面方程表达式ax+by+cz+d中的参数(a，b，c，d)的可能值范围以确定(a，b，c，d)的值的情况下确定所述平面假设，其中(x，y，z)表示样本点的坐标。

11.如权利要求1所述的方法，包括：使用三个样本点确定平面的法线以便确定所述三个样本点之一的平面假设。

12.如权利要求1所述的方法，其中，投票至少部分地包括将平面假设的法线与在所述图像上的点的局部区域法线相比较以确定所述点是否在所述平面假设上。

13.如权利要求12所述的方法，其中，所述点位于：(1)用于确定所述局部区域法线的局部区域的一角处或附近，或者(2)在所述局部区域的中心处或附近。

14.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述样本点包括选择在所述图像上彼此间隔、从样本点到样本点具有统一间隔并且被间隔以在整个图像上形成水平和竖直阵列的样本点；

其中，所述样本点彼此间隔开5到25个像素；

其中，所述样本点彼此的间隔是至少部分地基于以下各项中的至少一项来选择的：

提供所述图像的相机能感测的最小深度，

所述图像中检测到的平均深度，以及

所述相机形成所述图像的焦距；

其中，所述样本点彼此的间隔是基于哪个应用将使用所述平面假设来增强所述图像来选择的；

所述方法包括：

在不针对单个图像点测试平面方程表达式ax+by+cz+d中的参数(a，b，c，d)的可能值范围以确定(a，b，c，d)的值的情况下确定所述平面假设，其中(x，y，z)表示样本点的坐标；

使用三个样本点确定平面的法线以便确定所述三个样本点之一的平面假设；

其中，投票至少部分地包括将平面假设的法线与所述图像上的点的局部区域法线相比较以判定所述点是否在所述平面假设上，其中，所述点位于：(1)用于确定所述局部区域法线的局部区域的一角处或附近，或者(2)在所述局部区域的中心处或附近。