[发明专利]机动车牵引力控制系统和方法

权利要求书

1.一种车辆牵引力控制系统，包括：

车轴上的第一车轮和第二车轮；

多个加速度传感器，其测量横向加速度和纵向加速度；

控制器，其与所述多个加速度传感器通讯，并且根据横向加速度以及纵向加速度确定用于第一车轮的最大可支持驱动扭矩；和

制动装置，其将指令矢量制动扭矩施加到第一车轮，其中，指令矢量制动扭矩的大小是输出到第一车轮的动力传动系扭矩超过最大可支持驱动扭矩的量，

其中，最大可支持驱动扭矩是第一车轮轮胎半径和第一车轮最大纵向力的函数，第一车轮最大纵向力是第一车轮最大力和第一车轮横向力的函数，第一车轮最大力是作用在第一车轮上的法向力和相对于路面的摩擦系数的函数。

2.根据权利要求1的车辆牵引力控制系统，其中，制动装置是车辆的液压制动系统。

3.根据权利要求1的车辆牵引力控制系统，其中，制动装置是车辆的电机。

4.根据权利要求1的车辆牵引力控制系统，其中，车辆转弯时第一车轮的转弯半径小于第二车轮的转弯半径。

5.根据权利要求1的车辆牵引力控制系统，其中，控制器计算相对于支撑着第一车轮和第二车轮的路面而言作用在第一车轮和第二车轮中至少一个上的法向力，并且其中，该法向力用于计算最大可支持驱动扭矩。

6.根据权利要求1的车辆牵引力控制系统，其中，第一车轮横向力是作用在第一车轮上的法向力和作用在第二车轮上的法向力的函数。

7.一种用于车辆的牵引力控制方法，包括以下步骤：

测量车辆的横向加速度和纵向加速度；

根据横向加速度和纵向加速度确定用于车辆第一车轮的最大可支持驱动扭矩；

根据作用在第一车轮上的法向力和相对于路面的摩擦系数计算第一车轮最大力；

根据第一车轮最大力和第一车轮横向力计算作用在第一车轮上的第一车轮最大纵向力；

根据第一车轮轮胎半径和第一车轮最大纵向力计算最大可支持驱动扭矩；以及

使用制动装置将指令矢量制动扭矩施加到第一车轮，其中，指令矢量制动扭矩的大小是输出到第一车轮的动力传动系扭矩超过最大可支持驱动扭矩的量。

8.根据权利要求7的牵引力控制方法，其中，由车辆的液压制动系统施加指令矢量制动扭矩。

9.根据权利要求7的牵引力控制方法，其中，由车辆的电机施加指令矢量制动扭矩。

10.根据权利要求7的牵引力控制方法，其中，第一车轮的转弯半径小于与第一车轮在同一车轴上的第二车轮的转弯半径。

11.根据权利要求7的牵引力控制方法，还包括以下步骤：

确定作用在第一车轮和第二车轮之一和路面之间的法向力，其中，第二车轮与第一车轮位于同一车轴上，并且该法向力用于计算最大可支持驱动扭矩。

12.根据权利要求7的牵引力控制方法，还包括以下步骤：

根据作用在第一车轮上的法向力和作用在与第一车轮位于同一车轴上的第二车轮上的法向力计算第一车轮横向力。

13.根据权利要求7的牵引力控制方法，还包括以下步骤：

将第一车轮指定为内轮并将第二车轮指定为外轮，其中，内轮的转弯半径小于外轮的转弯半径。

14.一种用于机动车辆的牵引力控制方法，包括以下步骤：

测量转弯车辆的横向加速度和纵向加速度；

确定路面作用在车辆内轮上的第一法向力，其中，第一法向力是横向加速度和纵向加速度的函数；

确定路面作用在车辆外轮上的第二法向力，其中，第二法向力是横向加速度和纵向加速度的函数，并且其中，内轮的转弯半径小于外轮的转弯半径；

根据第一法向力和相对于路面的摩擦系数计算内轮最大力；

根据第一法向力和第二法向力计算内轮横向力；

根据内轮最大力和内轮横向力计算作用在内轮上的内轮最大纵向力；

根据内轮轮胎半径和内轮最大纵向力计算最大可支持驱动扭矩；

根据第一法向力和第二法向力确定内轮的最大可支持驱动扭矩；和

使用制动装置向内轮施加指令矢量制动扭矩，其中，指令矢量制动扭矩的大小是输出到内轮的动力传动系扭矩超过最大可支持驱动扭矩的量。