[发明专利]用于装置导航的电磁动态配准

说明书

可以计算多个基准点的定位，多个基准点可以包括基于阻抗的坐标系中布置于导管上的电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中布置于导管上的磁位置传感器的磁定位。基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位可以转换为基于磁的坐标系中电极的转换阻抗定位。可以确定基于磁的坐标系中电极的磁定位。可以确定基于磁的系统中电极的转换阻抗定位和基于磁的系统中电极的磁定位之间是否存在阻抗位移。可以基于阻抗位移生成基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的电磁动态配准。

相关申请的交叉引用

本申请涉及于2015年6月20日提交的具有文档号CD-911US02(065513-001422)、名称为“ELECTROMAGNETIC DEVICE REGISTRATION FOR DEVICE NAVIGATION”的申请。该申请要求于2015年6月19日提交的名称为“ELECTROMAGNETIC DEVICE REGISTRATION FORDEVICE NAVIGATION”的美国临时专利申请no.62/182,200的优先权，其全部内容通过引用包含于此，如同在本文中完全阐述一样。

技术领域

本公开总体上涉及用于装置导航的电磁动态配准。

背景技术

患者身体内移动的导管或其他医疗装置的三维坐标通常使用定位系统(有时也称为“标测系统”、“导航系统”、或“位置反馈系统”)来追踪。这些装置通常使用磁、电、超声、及其他辐射源来确定这些装置的坐标。例如，基于阻抗的定位系统通过将医疗装置测量的电压解释为电场内的位置来确定医疗装置的坐标。

每种不同类型的定位系统提供了一定优点和缺点。例如，基于阻抗的定位系统提供了同时追踪多个定位元件的能力，但易受电场内不均质性以及由变化的阻抗区域和其他外部因素产生的位移和/或漂移的影响。类似地，基于磁的系统提供了改进的均质性且相比基于阻抗的系统较小漂移的优点。然而，这种系统需要使用特定传感器作为定位元件，并且这样的话，在可以同时追踪的定位元件的数量上是相对受限的。

发明内容

本文中的各个实施方式提供了一种用于基于阻抗的和基于磁的坐标系之间的配准的方法。该方法可以包括计算多个基准点的定位。多个基准点可以包括基于阻抗的坐标系中布置于导管上的电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中布置于导管上的磁位置传感器的磁定位。该方法可以包括将基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位转换为基于磁的坐标系中电极的转换阻抗定位。该方法可以包括确定基于磁的坐标系中电极的磁定位。该方法可以包括确定基于磁的系统中电极的转换阻抗定位和基于磁的系统中电极的磁定位之间是否存在阻抗位移和/或漂移。该方法可以包括基于阻抗位移和/或漂移生成基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的电磁动态配准。

本文中的各个实施方式提供了存储用于生成基于阻抗和基于磁的坐标系之间的配准的指令的非瞬态计算机可读介质，其可由处理资源执行以计算多个基准点的定位。多个基准点可以包括基于阻抗的坐标系中布置于导管上的电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中布置于导管上的磁位置传感器的磁定位。可以基于多个基准点的定位来计算全局电磁转换，以将基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位转换为基于磁的坐标系中电极的转换阻抗定位。可以确定基于磁的坐标系中电极的磁定位。可以确定基于磁的系统中电极的转换阻抗定位和基于磁的系统中电极的磁定位之间是否存在阻抗位移和/或漂移。可以基于阻抗位移和/或漂移生成基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的电磁动态配准。可以使用电磁动态配准来确定基于阻抗的医疗装置上电极的位移和/或漂移校正定位。