[发明专利]用于装置导航的电磁动态配准

权利要求书

1.一种用于基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的配准的系统，所述系统包括：

用于计算多个基准点的定位的装置，其中所述基准点包括基于阻抗的坐标系中布置于导管上的电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中布置于所述导管上的磁位置传感器的磁定位；

用于将所述基于阻抗的坐标系中所述电极的阻抗定位转换为所述基于磁的坐标系中所述电极的转换阻抗定位的装置；

用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置；

用于确定所述基于磁的系统中所述电极的转换阻抗定位和所述基于磁的系统中所述电极的磁定位之间是否存在阻抗位移的装置；

用于利用计算机基于所述阻抗位移生成所述基于阻抗的坐标系和所述基于磁的坐标系之间的电磁动态配准的装置；以及

用于使用所述电磁动态配准将基于阻抗的医疗装置上电极的阻抗定位与所述基于磁的坐标系配准的装置。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

用于计算另外数量的基准点的定位的装置；以及

用于基于另外数量的基准点来更新所述电磁动态配准的装置。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括用于通过平滑函数在所述电磁动态配准和更新的电磁动态配准之间过渡的装置。

4.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置包括用于使用所述导管上的所述电极和布置于所述导管上的所述磁位置传感器之间的已知距离以及布置于所述导管上的所述磁位置传感器的方向来将所述电极的阻抗定位转换为所述电极的磁定位的装置。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括用于使用罗德里格转换模型将所述电极的阻抗定位转换为所述电极的磁定位的装置。

6.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置包括用于使用布置于所述导管上的多个电极之间的已知距离来将所述电极的阻抗定位转换为所述电极的磁定位的装置。

7.根据权利要求6所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置基于布置于所述导管上的两个五自由度磁定位传感器。

8.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置包括用于基于两个五自由度磁位置传感器的位置和方向以及布置于所述导管上的电极之间的已知距离来确定布置于所述导管的远端和近端的两个五自由度磁位置传感器之间的Hermite曲线的装置。

9.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位装置包括用于基于所述基于阻抗的坐标系和所述基于磁的坐标系之间的仿射转换来确定所述电极的磁定位的装置。

10.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置包括用于计算所述基于阻抗的坐标系和所述基于磁的坐标系之间的仿射转换的装置，其中扩展卡尔曼滤波器用于推断对应于所述仿射转换的状态变量，以及其中所述状态变量基于所述导管的形状。

11.根据权利要求1所述的系统，其中用于确定所述基于磁的坐标系中所述电极的磁定位的装置包括用于计算两个五自由度传感器之间的弧长的装置以及用于使用双弧曲线来表示所述两个传感器之间的导管主体的装置，其中所述五自由度传感器布置于所述导管的近端和远端。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述系统包括用于基于通过所述基于磁的坐标系的所述电极的配准定位来显示所述基于阻抗的医疗装置的定位的装置。