[发明专利]机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其中，包括：

肩关节组件，与上臂部连接，具备用于产生驱动力的驱动部；

肘关节组件，设置在上臂部与前臂部之间，从所述驱动部接受驱动力而被驱动；以及

腕关节组件，设置在前臂部与手部之间，从所述驱动部接受驱动力而被驱动，

所述肘关节组件，包括：

固定部件，与上臂部连接，具有周围的至少局部形成为圆弧的第一曲面部；

旋转部件，与前臂部连接，具有周围的至少局部形成为与第一曲面部接触的圆弧的第二曲面部，沿着所述第一曲面部旋转；

一对第一滑轮，以对所述第一曲面部及所述第二曲面部的旋转中心点为准，设置在所述固定部件及所述旋转部件的偏心的一侧；

一对第二滑轮，以对所述第一曲面部及所述第二曲面部的旋转中心点为准，设置在所述固定部件及所述旋转部件的偏心的另一侧；

第一钢丝部，被卷绕于所述一对第一滑轮，一侧朝所述驱动部侧延长；以及

第二钢丝部，被卷绕于所述一对第二滑轮，一侧朝所述驱动部侧延长，

所述肘关节组件进一步包括旋转辅助部件，所述旋转辅助部件在所述第一曲面部与所述第二曲面部的接点相交叉，同时围绕所述固定部件及所述旋转部件的周围，并诱导所述固定部件与所述旋转部件之间的滚动运动。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，所述肘关节组件进一步包括多个连接滑轮，所述多个连接滑轮设置在所述固定部件及所述旋转部件，改变其他的钢丝的延长方向来防止从所述驱动部朝所述腕关节组件侧延长的其他的钢丝部妨碍所述固定部件及所述旋转部件的相对旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其中，所述其他的钢丝部具备多个，在所述多个连接滑轮之间相交叉连接。

4.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，所述肘关节组件进一步包括支撑杆，相互连接对所述第一曲面部及所述第二曲面部的旋转中心点，支撑所述固定部件及所述旋转部件。

5.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，在所述固定部件及所述旋转部件的周围形成有用于插入所述旋转辅助部件的插入槽。

6.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，所述腕关节组件包括多自由度关节单元，所述多自由度关节单元包括：

第一锥齿轮；

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮相隔开，具有与所述第一锥齿轮的旋转轴水平的旋转轴；

一对第三锥齿轮，具有与所述第一锥齿轮的旋转轴垂直的旋转轴，与所述第一锥齿轮的一侧及另一侧分别相啮合而进行旋转；

一对第四锥齿轮，具有与所述第二锥齿轮的旋转轴垂直的旋转轴，与所述第二锥齿轮的一侧及另一侧分别相啮合而进行旋转；

一对第三钢丝部，卷绕于相对应的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮，在所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮之间相交叉；以及

第四钢丝部，卷绕于所述第一锥齿轮，一侧朝所述驱动部侧延长。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其中，所述腕关节组件进一步包括连接杆，所述连接杆，一侧连接于机器人手臂的前臂部，另一侧连接于机器人手臂的手部，用于固定所述第一锥齿轮及所述第二锥齿轮。

8.根据权利要求7所述的机器人手臂，其中，所述连接杆可轴旋转地形成于上述前臂部及所述手部中的至少一个。

9.根据权利要求6所述的机器人手臂，其中，所述腕关节组件进一步包括围绕所述多自由度关节单元的周围的单自由度关节单元。

10.根据权利要求9所述的机器人手臂，其中，所述单自由度关节单元，包括：

至少一对第一滑轮；以及

第一钢丝部，以预定次数卷绕于所述一对第一滑轮。

11.根据权利要求10所述的机器人手臂，其中，所述第一钢丝部朝所述驱动部侧延长，所述单自由度关节单元进一步包括在所述第一钢丝部的路径上转换所述第一钢丝部的延长方向的方向转换滑轮。