[发明专利]定位方法、终端和服务器

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

将当前位置的第一全局坐标发送给服务器；

从所述服务器接收与所述第一全局坐标相对应的局部地图数据以及与所述局部地图数据对应的映射参数，所述映射参数用于指示全局坐标与局部坐标之间的映射关系；

根据所述局部地图数据和所述当前位置的周围环境信息得到所述当前位置的局部坐标；

根据所述当前位置的局部坐标和所述映射参数得到当前位置的第二全局坐标；

所述局部地图数据为视觉即时定位与地图构建vSLAM地图数据，所述当前位置的周围环境信息为当前图像帧，

所述根据所述局部地图数据和所述当前位置的周围环境信息得到所述当前位置的局部坐标，包括：

根据所述当前图像帧以及所述vSLAM地图数据进行vSLAM定位运算得到的坐标作为所述当前位置的局部坐标；

所述映射参数包括R、T和s，R为N*N矩阵，T为N*1矩阵，s为缩放因子，N为全局坐标或局部坐标的维度值，所述全局坐标的维度值与所述局部坐标的维度值相同，

所述根据所述当前位置的局部坐标和所述映射参数得到当前位置的第二全局坐标，包括：

根据公式Y＝(RX+T)/s得到所述第二全局坐标，其中，X为N*1矩阵，表示所述当前位置的局部坐标；Y为N*1矩阵，表示所述第二全局坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将当前位置的第一全局坐标发送给服务器之前，所述方法还包括：

将当前位置的第三全局坐标和对应的局部地图数据发送给服务器。

3.一种定位方法，其特征在于，包括：

从终端接收当前位置的第一全局坐标；

根据所述第一全局坐标查找相对应的局部地图数据以及与所述局部地图数据对应的映射参数，所述映射参数用于指示全局坐标与局部坐标之间的映射关系；

将所述局部地图数据和映射参数发送给所述终端；

所述局部地图数据为视觉即时定位与地图构建vSLAM地图数据；

在所述从终端接收所述终端在当前位置的第一全局坐标之前，所述方法还包括：

从所述终端接收全局坐标Y和对应的局部地图数据，所述局部地图数据中包括局部坐标X，其中，X为N*1矩阵，Y为N*1矩阵，N为全局坐标和局部坐标的维度值，所述全局坐标的维度值与所述局部坐标的维度值相同；

所述根据公式Y＝(RX+T)/s求解出映射参数R、T和s，其中，R为N*N矩阵，T为N*1矩阵，s为缩放因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一全局坐标查找相对应的局部地图数据以及与所述局部地图数据对应的映射参数，包括：

根据所述第一全局坐标查找欧式距离最近的全局坐标，根据欧式距离最近的全局坐标找到对应的局部地图数据和对应的映射参数。

5.一种终端，其特征在于，包括：

发送单元，用于将当前位置的第一全局坐标发送给服务器；

接收单元，用于从所述服务器接收与所述第一全局坐标相对应的局部地图数据以及与所述局部地图数据对应的映射参数，所述映射参数用于指示全局坐标与局部坐标之间的映射关系；

获取单元，用于根据所述局部地图数据和所述当前位置的周围环境信息得到所述当前位置的局部坐标；

所述获取单元，还用于根据所述当前位置的局部坐标和所述映射参数得到当前位置的第二全局坐标；

所述局部地图数据为视觉即时定位与地图构建vSLAM地图数据，所述当前位置的周围环境为当前图像帧，

所述获取单元，具体用于根据所述vSLAM地图数据和所述当前位置的周围环境信息得到所述当前位置的局部坐标；

所述映射参数包括R、T和s，R为N*N矩阵，T为N*1矩阵，s为缩放因子，N为全局坐标或局部坐标的维度值，所述全局坐标的维度值与所述局部坐标的维度值相同，

所述获取单元，具体用于根据公式Y＝(RX+T)/s得到所述第二全局坐标，其中，X为N*1矩阵，表示所述当前位置的局部坐标；Y为N*1矩阵，表示所述第二全局坐标。