[发明专利]离线示教装置

说明书

本发明提供一种离线示教装置。在以往的离线示教装置中，在变更示教程序时，即便是对各示教点进行同样的变更的情况，也需要对示教点逐一进行变更。本公开的离线示教装置具有选择功能、第1变更功能、第2变更功能、焊接线存储功能和示教程序存储功能。选择功能选择焊接线存储功能中存储的多个焊接线中的一个焊接线。第1变更功能对构成由选择功能选择出的焊接线的焊接条件的内容进行变更。第2变更功能对于具有与由选择功能选择出的焊接线所附有的焊接线识别信息相同的焊接线识别信息的示教程序中的所有命令的焊接条件，变更为与由第1变更功能变更后的内容相同的内容。

技术领域

本公开涉及例如进行用于使具有焊接装置和机器人的焊接系统动作的示教程序的创建、编辑等的离线示教装置。

背景技术

在由机器人进行焊接的焊接系统的示教程序中，一般而言，焊炬目标位置以及焊炬姿势作为动作命令来登记。此外，焊接电流、焊接电压等焊接参数作为焊接命令来登记。由于动作命令是焊炬目标位置以及焊炬姿势，因此由机器人来控制，由于焊接命令是焊接电流、焊接电压等焊接参数，因此由焊接装置来控制。如此，动作命令和焊接命令是性质不同的命令，在示教程序中不会登记在同一行。即，动作命令和焊接命令在焊接系统的示教程序上登记在彼此不同且彼此远离的行。另外，将焊炬目标位置、焊炬姿势、焊接参数(焊接电流、焊接电压等)统一称作焊接条件。

关于自动示教这种焊接系统的示教程序的离线示教装置，已知如下的内容，即，准备机器人的动作模式和焊接参数的数据库，基于这些来创建示教程序(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-214625号公报

发明内容

已知，在电弧焊接的焊接结果(完成品)中，作为焊炬前端的目标位置的焊炬目标位置、作为焊炬相对于焊接对象物的角度的焊炬姿势、和焊接电流等焊接参数密切关联地带来影响。因此，若变更这些焊接条件(焊炬目标位置、焊炬姿势、焊接参数)中的任意条件，则对于进行了变更的条件以外的条件也需要变更设定。但是，在示教程序上，包含应关联变更的焊炬目标位置以及焊炬姿势的动作命令、和包含焊接参数的焊接命令却登记在分别远离的行。因此，例如在进行了焊接之后为了改善焊接结果(完成品)而对动作命令以及焊接命令的一个进行了变更，但应关联变更的另一个命令未变更的情况下，存在有可能使焊接结果反而恶化的问题。

此外，一般而言，在焊接线，作为坐标位置，存在焊接开始点、焊接结束点、和位于这两者之间的多个中间点。而且，例如在进行直线的角焊缝焊接的情况下，在焊接开始点、焊接结束点、和焊接开始点与焊接结束点之间的多个中间点的坐标位置，焊炬目标位置和焊炬姿势相同。此外，关于多个中间点，焊炬目标位置、焊炬姿势和焊接参数相同。因此，在以某焊接条件进行了焊接之后，为了改善焊接结果，例如对焊炬姿势进行了变更的情况下，关于焊接开始点、焊接结束点和多个中间点，全部需要同样地变更焊炬姿势。进而，如前所述，对应于焊炬姿势的变更(换言之动作命令的变更)，关于焊接开始点、焊接结束点和多个中间点，全部需要一一变更焊炬目标位置、焊接命令。如此，以往的离线示教装置存在示教程序的变更耗费许多劳力的问题。

为了解决上述问题，本公开的离线示教装置具有控制部、焊接线存储部和示教程序存储部。控制部具有选择功能、第1变更功能和第2变更功能。焊接线存储部与控制部连接，具有焊接线存储功能。示教程序存储部与控制部连接，具有示教程序存储功能。焊接线存储功能存储多个附有焊接线识别信息的焊接线，所述焊接线具有焊接路径中的多个坐标位置、和作为与各个坐标位置处的焊接有关的信息的焊接条件。示教程序存储功能存储具有多个命令的示教程序，所述命令包含焊接条件且附有焊接线识别信息。选择功能选择焊接线存储功能中存储的多个焊接线中的一个焊接线。第1变更功能对构成由选择功能选择出的焊接线的焊接条件的内容进行变更。第2变更功能对于具有与由选择功能选择出的焊接线所附有的焊接线识别信息相同的焊接线识别信息的示教程序中的所有命令的焊接条件，变更为与由第1变更功能变更后的内容相同的内容。