[实用新型]避障控制系统

权利要求书

1.一种避障控制系统，其特征在于，包括：

时钟同步控制设备和至少一个机器人，所述至少一个机器人中的每个机器人上设置有用于连接所述时钟同步控制设备的接口；

其中，所述至少一个机器人中的每个机器人包括：

通过总线连接的机器人控制器和至少两个避障检测器组件，所述机器人控制器与所述接口连接，以接收所述时钟同步控制设备的时钟同步控制信号；

所述至少两个避障检测器组件中的每个避障检测器组件包括：微控制器，以及分别与所述微控制器连接的存储器、避障检测器；

所述存储器中存储有对应的避障检测器编号和机器人编号；

所述微控制器，用于根据所述机器人控制器发出的所述时钟同步控制信号进行时钟同步；根据从所述存储器中读取的所述避障检测器编号和所述机器人编号确定所述避障检测器的工作时间；将所述避障检测器获得的障碍物检测信号发送至所述总线上；

所述避障检测器，用于在所述工作时间内检测获得所述障碍物检测信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每个避障检测器组件中还包括：

分别与所述微控制器连接的第一计时器和第二计时器；

所述微控制器，用于根据所述时钟同步控制信号控制所述第一计时器重新启动计时；以及，

在获得所述障碍物检测信号时控制所述第二计时器启动预设时间长度的计时，并在达到所述预设时间长度时，将所述障碍物检测信号发送至所述总线上。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每个避障检测器组件中还包括：

低压差线性稳压器，所述低压差线性稳压器的一端与所述微控制器连接，另一端与供电电源连接。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总线为CAN总线，所述每个避障检测器组件中还包括：

CAN收发器，所述CAN收发器的一端与所述微控制器连接，另一端与所述CAN总线连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述避障检测器为：超声波检测器和/或激活检测器。