[实用新型]机器人的平行关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的平行关节结构。

背景技术

工业机器人广泛应用于涂装、物料转运、夹持等实际生产中，常见的机器人采用多自由度结构，各机械臂单独运行。但在一些场合，需要两个甚至多个机械臂并行操作，不同的机械臂的功能不一，例如分为重举和轻举，以满足不同的操作需要。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对并行操作机器人的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人的平行关节结构，结构简易、可并行操作，成本较低。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的平行关节结构，包括：底板、连接螺栓、重举驱动电机、重举联轴器、重举传动轴、重举臂、轻举臂、轻举固定端、轻举传动轴、轻举联轴器和轻举驱动电机。

进一步的，底板上通过连接螺栓固定两套机械臂机构，分别为重举机械臂结构和轻举机械臂机构，两套机构并行设置。

进一步的，重举机械臂机构包括共轴设置的重举驱动电机、重举联轴器、重举传动轴和重举臂，重举驱动电机通过重举联轴器带动重举传动轴，重举传动轴带动重举臂转动，实现重举臂的重举操作，重举传动轴通过滚子轴承支承在结构件上。

进一步的，轻举机械臂机构包括共轴设置的轻举驱动电机、轻举联轴器、轻举传动轴、轻举固定端和轻举臂，轻举驱动电机通过轻举联轴器带动轻举传动轴，轻举传动轴带动轻举固定端，轻举固定端上固定轻举臂并带动轻举臂转动，实现轻举臂的轻举操作，轻举传动轴通过滚子轴承支承在结构件上。

附图说明

图1为本实用新型的机器人的平行关节结构示意图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的机器人的平行关节结构，包括：底板1、连接螺栓2、重举驱动电机3、重举联轴器4、重举传动轴5、重举臂6、轻举臂7、轻举固定端8、轻举传动轴9、轻举联轴器10和轻举驱动电机11。

其中，底板1上通过连接螺栓2固定两套机械臂机构，分别为重举机械臂结构和轻举机械臂机构，两套机构并行设置，采用不同的功率的电机3、11驱动，实现不同功率的操作。

重举机械臂机构包括共轴设置的重举驱动电机3、重举联轴器4、重举传动轴5和重举臂6。重举驱动电机3通过重举联轴器4带动重举传动轴5，重举传动轴5带动重举臂6转动，实现重举臂6的重举操作。其中，重举传动轴5通过滚子轴承支承在结构件上。

轻举机械臂机构包括共轴设置的轻举驱动电机11、轻举联轴器10、轻举传动轴9、轻举固定端8和轻举臂6。轻举驱动电机11通过轻举联轴器10带动轻举传动轴9，轻举传动轴9带动轻举固定端8，轻举固定端8上固定轻举臂6并带动轻举臂7转动，实现轻举臂6的轻举操作。其中，轻举传动轴9通过滚子轴承支承在结构件上。

由于重举机械臂机构和轻举机械臂机构的功能不同，因此重举驱动电机3的电机功率大于轻举驱动电机11的电机功率。同时，重举臂6由于承担较大的载荷，与重举传动轴5直接连接；而轻举臂7通过轻举固定端8连接，以便于更换不同类型的轻举臂7。

根据本实用新型所述的机器人的平行关节结构，与传统的机器人的平行关节结构相比，具有以下特点：

(1)具有轻重两种载荷能力；(2)具有并行结构；(3)可替换不同的轻举臂，实现更多的应用能力。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。