[实用新型]自主导引机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自主导引机器人。

背景技术

自主导引机器人例如自动导航小车(AGV)是一种使用日益广泛的自动化物料搬运设备。目前工业、农业等领域使用非常广泛，由于在各领域中存在不同的工作环境，因此有必要研究一种积极有效的控制器来适应各种环境。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对自主导引机器人的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自主导引机器人，结构简化、转向灵活、成本较低。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种自主导引机器人，包括：安全防撞机械挡板、控制箱、驱动轮、电瓶、安全传感器、控制面板、牵引板、光电开关、无线网卡、站点传感器、辅助支撑定向轮、辅助支撑万向轮、导向磁条。

进一步的，安全防撞机械挡板安装在车体最前端，包括PLC、伺服电机以及电机驱动板在内的控制元件安装在控制箱中，控制面板设置在车体前方的垂直面板上。

进一步的，牵引板安装在驱动轮侧面，驱动轮由两个直流无刷电机驱动，在驱动轮的前部安装辅助支撑万向轮，在驱动轮的后部安装辅助支撑定向轮。

进一步的，采用地表磁条导航方式，站点传感器可同时识别磁场的N、S两极性，通过网线网卡实现车辆的无线通信功能。

进一步的，在车体两侧安装两个光电开关，在车体前部安装有安全传感器。

附图说明

图1为本实用新型的自主导引机器人正视图。

图2为本实用新型的自主导引机器人俯视图。

图3为本实用新型的PLC运行流程图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1-2所示，根据本实用新型所述的自主导引机器人，包括：安全防撞机械挡板1、控制箱2、驱动轮3、电瓶4、安全传感器5、控制面板6、牵引板7、光电开关8、无线网卡9、站点传感器10、辅助支撑定向轮11、辅助支撑万向轮12、导向磁条13。

其中，车架底盘需要根据载重量以及工厂布置情况设计。安全防撞机械挡板1安装在车体最前端，当发生机械碰撞时，会产生横向或者纵向位移，从而触发机械开关动作，车体停止运行，直到人工启动后重新运行。

包括PLC、伺服电机以及电机驱动板在内的控制元件安装在控制箱2中，控制箱2安装在车体的前面，以便于检修。PLC接收速度控制地标、光电开关8发出的指令控制车辆行走速度，与上位机通信、联络发送或接受指令。具体的PLC运行流程可参见图3所示。

控制面板6设置在车体前方的垂直面板上，便于操作和观察电量、故障代码的新型，在电瓶4电量不足时，系统发出报警信号。此外，在控制面板6上安装有急停按钮，当车辆发生异常时，通过触发急停按钮使车辆停止运行。

牵引板7安装在驱动轮3侧面，驱动轮3由两个直流无刷电机驱动，功率50W，配平行轴减速机，减速机的减速比为1：30。在驱动轮3的前部安装辅助支撑万向轮12，在驱动轮3的后部安装辅助支撑定向轮11。

导航系统采用地表磁条13导航方式，磁导航传感器为8-30V供电，可提供15组开关信号供采集。位于车身上的站点传感器10可同时识别磁场的N、S两极性，通过设置不同的地标实现车辆的速度控制、路径交叉识别。

通过网线网卡9实现车辆的无线通信功能，PLC通过串口接口连接到无线网卡9，上机位与车辆通过无线局域网WLAN进行通信。

在车体两侧安装两个光电开关8，光电开关8为漫反射式，可检测1.7m宽度的两侧区域。此外，在车体前部还安装有安全传感器5。光电开关8和安全传感器5共同构成车辆的安全系统。

根据本实用新型所述的自主导引机器人，与传统的自主导引机器人相比，具有以下特点：

(1)采用单轮驱动方式，结构简单、转向灵活；(2)具备安全系统，有效避免碰撞和脱离轨迹；(3)整机经济性好，成本低。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。