[实用新型]果实采摘装置

权利要求书

1.一种果实采摘装置，包括移动平台和设置在移动平台上的果实摘取装置，其特征在于：果实摘取装置包括位于移动平台上方的操作平台，移动平台上设置有用于对操作平台进行支撑的支撑架，操作平台的上表面固定连接有多自由度机械臂，多自由度机械臂的末端设置有能够剪切果柄的末端执行器，位于末端执行器的下方设置有接果器，接果器上开设有能够使果实通过的通孔，接果器通过支撑杆固定连接在多自由度机械臂上；位于操作平台下方的移动平台上设置有果篮，位于果篮上方的操作平台上开设有能够使果实通过的开孔，接果器与开孔之间设置有伸缩软管，伸缩软管的两端分别与通孔和开孔相连通。

2.根据权利要求1所述的果实采摘装置，其特征在于：所述果实采摘装置还包括采摘控制装置，采摘控制装置包括中央处理单元，双目摄像单元、用于控制多自由度机械臂动作的机械臂控制单元和用于控制末端执行器动作的执行器控制单元，双目摄像单元通过竖杆固定在操作平台的上方，双目摄像单元的输出端与中央处理单元电连接，中央处理单位分别与机械臂控制单元和执行器控制单元的输入端电连接。

3.根据权利要求2所述的果实采摘装置，其特征在于：所述采摘控制装置还包括道路摄像单元和能够驱动所述移动平台移动的移动平台控制单元，道路摄像单元固定连接在所述操作平台的前端，道路摄像单元的输出端与中央处理单元电连接，中央处理单元与移动平台控制单元的输入端电连接。

4.根据权利要求2所述的果实采摘装置，其特征在于：所述多自由度机械臂包括基座和多根驱动臂，所述机械臂控制单元包括关节驱动器和关节驱动电机，基座固定连接在所述操作平台上，基座与驱动臂以及相邻两个驱动臂之间通过关节驱动电机转动连接，关节驱动器的输出端与关节驱动电机的输入端电连接，关节驱动器的输入端与中央处理单元电连接。

5.根据权利要求2所述的果实采摘装置，其特征在于：所述末端执行器包括上颚支架、下颚支架和Y型支架，Y型支架的底端固定连接在多自由度机械臂上，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在Y型支架的两个叉臂上，所述执行器控制单元包括气缸驱动器和夹爪气缸，夹爪气缸位于Y型支架任一叉臂的一侧且固定连接在Y型支架上，夹爪气缸的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆与上颚支架和下颚支架转动连接，用于驱动上颚支架和下颚支架转动，气缸驱动器的输出端与夹爪气缸的控制端电连接，气缸驱动器的输入端与中央处理单元电连接，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合。