[实用新型]一种换向机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械换向领域，特别涉及到一种换向机构。

背景技术

换向机构是利用不同的机械原理使输出轮相对输入轮改变运动方向的机构换向机构是利用不同控制方法使输出轮改变运动方向的机构，常与其他机构联合使用。这种机构的具体形式很多，如利用齿轮传动、摩擦轮传动等方式换向利用皮带、齿轮、摩擦轮、棘轮、螺旋或离合器等换向。

目前现有的成熟的机械换向机构目前现有的换向机构，大都是齿轮传动式换向机构，如锥齿轮换向机构、蜗轮蜗杆换向机构。

齿轮传动式换向机构虽精度较高，但加工工序复杂，导致成本较高。所以现有的换向机构中，缺少一种加工简单、易实现且成本较低的换向机构。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有技术中换向机构结构复杂、加工难度大，成本较高。

为解决上述问题，本实用新型提供一种换向机构，包括：

输入轮；

输出轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交；

第一换向轮；

第二换向轮；

传动绳环，所述传动绳环贴合输出轮的部分圆周，且贴合输入轮的部分圆周，所述传动绳环通过第一换向轮和第二换向轮换向，位于第一换向轮与输出轮之间的传动绳环与第一换向轮和输出轮均相切；位于第一换向轮与输入轮之间的传动绳环与第一换向轮和输入轮均相切；位于第二换向轮与输出轮之间的传动绳环与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的传动绳环与第二换向轮和输入轮均相切。

进一步，第一换向轮的直径和第二换向轮的直径相等。

进一步，第一换向轮和第二换向轮的直径小于输入轮和输出轮的直径。

进一步，输入轮的转动轴和输出轮的转动轴位于同一平面内。

进一步，第一换向轮和第二换向轮呈镜面对称。

进一步，第一换向轮和第二换向轮平行。

进一步，输入轮和输出轮的直径相等；或者，输入轮和输出轮的直径不相等。

进一步，输入轮、输出轮、第一换向轮和/或第二换向轮的圆周上设置有凹槽，传动绳环容置于所述凹槽内。

进一步，所述凹槽的底部具有粗糙表面。

进一步，所述凹槽的侧壁具有粗糙表面。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

本实用新型提供的换向机构结构简单、安装容易、成本低廉，拓展了机械换向机构的领域，增大机械换向机构的应用范围；本实用新型因结构简单更适用于类人机器人关节，实现机器人关节换向转动的功能。

附图说明

图1是本实用新型第一实施例中第一换向轮和第二换向轮平行的换向机构的示意图；

图2是本实用新型第二实施例中第一换向轮和第二换向轮关于镜面对称，且向内侧靠拢的换向机构的示意图；

图3是本实用新型第二实施例中第一换向轮和第二换向轮关于镜面对称，且向外侧展开的换向机构的示意图；

图4是本实用新型第三实施例中第一换向轮和第二换向轮不关于镜面对称的换向机构的示意图；

图5是本实用新型第四实施例中输入轮和输出轮直径不相等的换向机构的示意图；

图6是本实用新型第五实施例中输出轮的转动轴可以移动的换向机构的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

第一实施例

参考图1，本实施例提供了一种换向机构，包括输入轮10、输出轮20、第一换向轮30、传动绳环40、第二换向轮50。

所述输入轮10具有转动轴11，所述输入轮10可以绕所述转动轴11作圆周运动，即转动，所述转动轴11垂直于所述输入轮10所在的平面。所述转动轴11固定不动，所述输入轮10不能进行移动，即所述输入轮10的圆心不能变动位置。

所述输入轮10外接动力装置，以驱动所述输入轮10转动。

输出轮20具有转动轴21，所述输出轮20可以绕所述转动轴21作圆周运动，即转动，转动轴21垂直于所述输出轮20所在的平面。所述转动轴21固定不动，所述输出轮20不能进行移动，即所述输出轮20的圆心能不变动位置。

输入轮10所在的平面与输出轮20所在的平面相交，即所述转动轴11与所述转动轴21不平行，也不重合。