[实用新型]全向轮式平台

权利要求书

1.一种全向轮式平台，其特征在于：包括支撑板，所述支撑板的前端设有主动轮机构，后端设有从动轮机构；

所述主动轮机构包括前叉件和安装在所述前叉件下方并具有独立动力源的主动轮，所述前叉件上固定连接设有竖直轴，所述竖直轴旋转配合安装在所述支撑板上；

所述从动轮机构包括固定安装在所述支撑板上的固定件，所述固定件上安装设有与其旋转配合的后叉件，所述后叉件上安装设有从动轮；

所述支撑板上设有用于驱动所述竖直轴旋转进而驱动所述主动轮转向的转向机构。

2.根据权利要求1所述的全向轮式平台，其特征在于：所述转向机构包括转向电机Ⅰ，所述转向电机Ⅰ的输出轴与所有的所述竖直轴之间设有用于驱动所有的所述竖直轴同步转动的带传动机构或链传动机构。

3.根据权利要求2所述的全向轮式平台，其特征在于：所述转向电机Ⅰ的输出轴与所有的所述竖直轴之间设有用于驱动所有的所述竖直轴同步转动的带传动机构，所述带传动机构包括设置在所述转向电机Ⅰ的输出轴上的主动带轮，所述竖直轴上设有从动带轮，所述主动带轮和所有的所述从动带轮之间套装设有传动带。

4.根据权利要求1所述的全向轮式平台，其特征在于：所述转向机构包括与所述竖直轴一一对应设置的转向电机Ⅱ，所述转向电机Ⅱ与对应的所述竖直轴之间设有用于驱动该竖直轴转动进而带动所述主动轮转向的齿轮传动机构。

5.根据权利要求1-4任一项所述的全向轮式平台，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括安装在所述支撑板上的主控装置和与所述主控装置电连接的数据采集装置，所述数据采集装置包括用于检测移动速度的编码器、用于采集转向角度的陀螺仪和用于检测运动前方是否有障碍物出现的距离传感器。

6.根据权利要求5所述的全向轮式平台，其特征在于：所述支撑板上安装设有用于对所述转向机构和控制系统供电的电源。