[实用新型]一种旋转组合机器人抓手有效
| 申请号： | 201621275433.9 | 申请日： | 2016-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN206185899U | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 潘高峰;马静一;徐爱丽 | 申请（专利权）人： | 一拖（洛阳）汇德工装有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120 | 代理人： | 陈英超 |
| 地址： | 471004 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 组合 机器人 抓手 | ||
1.一种旋转组合机器人抓手，包括：机架（1）、左抓臂（2）、直线导轨（3）、连接板（4）、右抓臂（5）、抓手（6）、伺服电机（7）、气缸（8）、铰链座（9）、连杆（10）、同步转动机构（11）、滚珠花键（12）；其特征在于：机架（1）上安装连接板（4），机架（1）上固定有一对平行的直线导轨（3），左抓臂（2）和右抓臂（5）对称装在直线导轨（3）左右两边，两个气缸（8）的缸体端固定在机架（1）左右两端，两个长度相等的连杆（10）的一端分别与安装在左抓臂（2）、右抓臂（5）上的铰链座（9）铰接，连杆（10）的另一端与安装在机架（1）上的同步转动机构（11）铰接。
2.根据权利要求1所述的一种旋转组合机器人抓手，其特征在于：两个气缸（8）的活塞杆端分别与安装在左抓臂（2）和右抓臂（5）上的铰链座（9）相连接，气缸（8）的活塞杆伸缩轴线平行于直线导轨（3）。
3.根据权利要求1所述的一种旋转组合机器人抓手，其特征在于：左抓臂（2）和右抓臂（5）内设置有链式传动机构；抓手（6）上设有圆锥定位销，两个抓手（6）分别安装在左抓臂（2）、右抓臂（5）的从动轴上。
4.根据权利要求1所述的一种旋转组合机器人抓手，其特征在于：机架（1）侧面安装有伺服电机（7），伺服电机（7）输出端与滚珠花键（12）的花键轴同轴套接固定。
5.根据权利要求4所述的一种旋转组合机器人抓手，其特征在于：滚珠花键（12）上设置有对称分布的两个花键母，可以实现沿花键轴轴线方向滑动，并能随花键轴一起转动；花键轴安装在机架（1）上，花键母分别安装在左抓臂（2）、右抓臂（5）传动轴上。
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