[实用新型]用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置

权利要求书

1.一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，包括机械手臂（1）和安装在机械手臂（1）上的吸盘支架（2），所述吸盘支架（2）上安装有用于对玻璃板（3）的锡面进行抓取的大吸盘（4），玻璃板（3）的空气面铺设有保护纸（5），其特征在于：

保护纸（5）铺设在玻璃板（3）的空气面时，保护纸（5）的一边超出玻璃板（3）一边，所述保护纸（5）上超出玻璃板（3）一边的部分对应的吸盘支架（2）位置上安装有小吸盘（6），所述大吸盘（4）和小吸盘（6）均通过气管与真空泵连接。

2.根据权利要求1所述的用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，其特征在于：所述吸盘支架（2）包括安装于机械手臂（1）输出端的安装主梁（2.1），所述安装主梁（2.1）上垂直安装有多根互相平行设置的副梁（2.2），所述副梁（2.2）上安装有多个大吸盘（4），副梁（2.2）的末端安装有小吸盘（6）。

3.根据权利要求2所述的用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，其特征在于：所述副梁（2.2）的数量为四根，每根副梁（2.2）上安装有五个大吸盘（4）和一个小吸盘（6）。

4.根据权利要求2所述的用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，其特征在于：所述大吸盘（4）通过第一吸盘杆（4.1）垂直固定安装在副梁（2.2）上，所述小吸盘（6）通过第二吸盘杆（6.1）垂直固定安装在副梁（2.2）上。