[实用新型]机械臂单元和手术机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及尤其是用于手术机器人系统的机械臂单元。本实用新型还涉及具有机械臂单元的手术机器人系统。

背景技术

近来，机器人被广泛用于众多行业、例如医学领域。由于具有高精确度、高灵活度的特点，弥补了医生人手在狭小空间内自由度和灵活度的不足，同时降低了医生手部的震颤，能够潜在地提高手术完成效果，从而医疗机器人得以长足发展。为对医疗机器人系统做进一步的改进，现有技术中进行了大量的研究。

例如，Shang等人以及Clark等人提出了超冗余度的蛇形机器人，如i-Snake机器人(Shang J,Noonan D P,Payne C et al.An articulated universal joint based flexible access robot for minimally invasive surgery.IEEE.2011:1147-1152.Clark J,Sodergren M,Noonan D P et al.A novel articulated robotic laparoscope for single incision and natural orifice surgical applications:preliminary usability trials in a live porcine model.2010Annual Meeting of the Society of American Gastrointestinal and Endoscopic Surgeons.Surg Endosc.2010；24:S690.)。

例如，Simaan等人提出了可伸缩的机器人系统(Simaan N,Xu K,Wei W et al.Design and integration of a telerobotic system for minimally invasive surgery of the throat.Int J Rob Res.2009；28:1134-1153.)。

例如Striegel等人以及Eickhoff等人提出了导航式结肠镜系统(Striegel J,Jakobs R,Van Dam J et al.Determining scope position during colonoscopy without use of ionizing radiation or magnetic imaging:the enhanced mapping ability of the NeoGuide Endoscopy System.Surg Endosc.2011；25:636-640.Eickhoff A,van Dam J,Jakobs R.et al.Computer-assisted colonoscopy(the NeoGuide Endoscopy System):results of the first human clinical trial("PACE study")Am J Gastroenterol.2007；102:261-266.)。

此外，例如Phee等人和Wang等人提出了主从式自由腔道内窥镜机器人(Phee S J,Low S C,Huynh VA.et al.Master and slave transluminal endoscopic robot(MASTER)for natural orifice transluminal endoscopic surgery(NOTES)Conf Proc IEEE Eng Med Biol Soc.2009:1192-1195.Wang Z,Phee S J,Lomanto D.et al.Endoscopic submucosal dissection of gastric lesions by using a master and slave transluminal endoscopic robot:an animal survival study.Endoscopy.2012；44:690-694.)。