[实用新型]一种实现目标定位与跟踪的机器人

权利要求书

1.一种实现目标定位与跟踪的机器人，其特征在于，包括：目标采集装置、超声波探头、检测机构、控制机构、运动机构；

所述目标采集装置和所述超声波探头设置在所述机器人主体的侧面，所述目标采集装置与所述超声波探头设置在同一竖直方向上，并且设置的方向与所述机器人的行走方向一致，所述目标采集装置用于识别行走方向上的被跟踪目标；

所述检测机构分别与所述目标采集装置和所述控制机构相连，用于检测所述被跟踪目标是否正对所述超声波探头发射与接收方向；

所述控制机构分别与所述检测机构和所述运动机构相连，当所述被跟踪目标不正对所述超声波探头发射与接收方向时，所述控制机构控制所述运动机构调整所述机器人主体的身姿以使所述超声波探头发射与接收方向正对被跟踪目标；

所述超声波探头，用于在所述超声波探头发射与接收方向正对被跟踪目标时，获取被跟踪目标的距离信息。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述超声波探头末端设置有伸缩组件，所述伸缩组建支持所述超声波探头在行走方向上伸缩，用于在被跟踪目标超出所述超声波探头的探测范围时，将所述超声波探头伸缩预设距离，从而重新使被跟踪目标进入所述超声波探头的探测范围，获取被跟踪目标的距离信息。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述伸缩组件通过弹性部件活动的设置于所述超声波探头末端或者通过旋进式结构活动的设置于所述超声波探头末端。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述目标采集装置为探测器，所述探测器通过向行走方向上发射探测信号识别行走方向上的被跟踪目标。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述检测机构为角度传感器，所述角度传感器通过判断所述被跟踪目标是否处于所述角度传感器接收角平分线位置或者处于预设角度范围检测所述被跟踪目标是否正对所述超声波探头发射与接收方向。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述目标采集装置为单目摄像头，所述单目摄像头通过拍摄行走方向上被跟踪目标的图像识别行走方向上的被跟踪目标。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述检测机构为图像处理单元，所述图像处理单元通过判断所述被跟踪目标是否处于所述图像的中心位置或者处于所述图像的预设区域范围检测所述被跟踪目标是否正对所述超声波探头发射与接收方向。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述运动机构包括：两个驱动轮和一个随动轮；两个所述驱动轮对称的设置在所述机器人主体的底面，并且两个所述驱动轮的滚动轨迹形成所述机器人的行走方向，所述随动轮设置在所述机器人主体的底面，并且位于两个所述驱动轮的对称轴上。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述随动轮为万向轮，所述控制机构控制两个所述驱动轮以差速方式调整所述机器人主体的身姿。

10.如权利要求5或7所述的机器人，其特征在于：所述控制机构包括：控制单元和电机，

所述控制单元根据所述检测机构的判断结果形成转速调节信号，并将所述转速调节信号发送给电机；

所述电机根据所述转速调节信号驱动两个所述驱动轮调整所述机器人主体的身姿。