[实用新型]并联喷涂机器人关节

权利要求书

1.一种并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、 定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链 均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动副连接， 下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过动平台转动 副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中，四个定平 台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线和四个 上转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均 与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆 环形，其中心轴线过所述点P和点Q。

2.一种并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、 定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链 均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动副连接， 下连杆另一端与滑块通过球面副连接，上连杆一端与动平台通过球面副连接， 上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中，四个定平台转动副 轴线汇交于一点P，四个上转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合； 每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做 圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。

3.一种并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、 定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链 均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连 杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过动平台转动副连 接，上连杆另一端与滑块通过球面副连接；四条运动支链中，四个下转动副轴 线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合； 每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做 圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。