[实用新型]一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统

权利要求书

1.一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：

包括主飞飞行器和伴飞无人机，

所述伴飞无人机上挂载有自动追踪和拍摄所述主飞飞行器的航拍设备，

所述主飞飞行器和伴飞无人机分别具有控制所述主飞飞行器飞行的第一飞行控制器和控制所述伴飞无人机飞行的第二飞行控制器，

还包括获取所述主飞飞行器和所述伴飞无人机的位置信息的定位识别装置与确保所述伴飞无人机和所述主飞飞行器的相对位置关系处于预设范围内的同步装置，

所述同步装置分别与所述定位识别装置和所述第二飞行控制器连接，

所述定位识别装置将所述位置信息输入至所述同步装置，

所述同步装置将飞行指令输入至所述第二飞行控制器。

2.根据权利要求1所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置包括视觉传感器，所述视觉传感器设置于所述伴飞无人机上，其拍摄角度和位置相对固定，基于动态图像识别实现所述伴飞无人机对所述主飞飞行器的位置识别。

3.根据权利要求2所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述视觉传感器包括红外摄像头和/或激光摄像头。

4.根据权利要求1所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置包括第一GPS单元和第二GPS单元，其中，

所述第一GPS单元设置于所述主飞飞行器上，其适用于获取所述主飞飞行器的位置信息；

所述第二GPS单元设置于所述伴飞无人机上，其适用于获取所述伴飞无人机的位置信息。

5.根据权利要求1所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置包括信标定位模块，所述信标定位模块包括蓝牙单元和读写器，其中，所述蓝牙单元设置于所述主飞飞行器上，所述读写器设置于所述伴飞无人机上。

6.根据权利要求1所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，所述第一惯性传感器设置于所述主飞飞行器上，所述第二惯性传感器设置于所述伴飞无人机上。

7.根据权利要求1所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置还包括切换开关，所述切换开关适用于根据具体情况自主切换至视觉传感器、GPS单元、信标定位模块和/或惯性传感器中任意一种，或者任意组合，或者以其中一种定位识别方式为主，选择另一种定位识别方式用于辅助校正。

8.根据权利要求4至6任一所述的伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统，其特征在于：所述定位识别装置还包括相对位置计算单元，其适用于根据所述主飞飞行器和所述伴飞无人机的位置信息计算得到两者之间的实际相对位置偏移量，所述同步装置根据所述实际相对位置偏移量和预设相对位置偏移量生成所述伴飞无人机目标位置。

9.一种飞行器，其特征在于：包括控制所述飞行器飞行的第一飞行控制器、获取所述飞行器位置信息的第一定位识别模块和第一通信模块，所述第一定位识别模块连接所述第一通信模块，所述第一通信模块将所述飞行器的位置信息发送给伴飞无人机，其中，所述伴飞无人机自动追踪和拍摄所述飞行器，所述伴飞无人机根据所述飞行器的位置信息和其自身的位置信息计算得到两者之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系实时规划所述伴飞无人机的飞行航迹，确保所述相对位置关系在预设范围内。

10.一种无人机，其特征在于：所述无人机上挂载有自动追踪和拍摄主飞飞行器的航拍设备，还包括接收所述主飞飞行器位置信息的第二通信模块、控制所述无人机飞行的第二飞行控制器、获取所述无人机的位置信息的第二定位识别模块、根据所述位置信息获取所述主飞飞行器和所述无人机之间相对位置关系的相对位置计算单元与根据所述相对位置关系生成控制所述无人机的飞行指令的同步模块，所述相对位置计算单元分别与所述第二通信模块和所述第二定位识别模块连接，所述同步模块分别与所述相对位置计算单元和所述第二飞行控制器连接，所述同步模块将所述飞行指令输入至所述第二飞行控制器。