[发明专利]无人机角度的计算方法及气体遥测方法

权利要求书

1.一种无人机角度的计算方法，所述无人机角度的计算方法包括以下步骤：

(A1)在无人机的下方拍摄飞行中的无人机，从而获得无人机的图像；

(A2)利用霍夫变换算法获得所述无人机图像中的标志图形，所述标志图形对应于所述无人机固有的部件或添加的部件的轮廓；

(A3)根据所述标志图形在坐标系中的位置而获得所述无人机的角度，所述无人机的角度是标志图形相对无人机既定方向的夹角。

2.根据权利要求1所述的无人机角度的计算方法，其特征在于：所述无人机角度的计算方法进一步包括以下步骤：

(A4)利用所述标志图形、无人机的既定方向获知所述无人机的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的无人机角度的计算方法，其特征在于：所述标志图形是直线或圆形。

4.根据权利要求3所述的无人机角度的计算方法，其特征在于：所述固有的部件为直线状的机臂。

5.根据权利要求1所述的无人机角度的计算方法，其特征在于：步骤(A2)具体包括：

排除图像中与无人机无关的信息，获得仅包含无人机的图像；

利用霍夫变换算法处理所述仅包括无人机的图像。

6.根据权利要求1所述的无人机角度的计算方法，其特征在于：所述无人机是四轴无人机，相邻机臂间的夹角为90度。

7.气体遥测方法，所述气体遥测方法包括以下步骤：

(B1)根据权利要求1-6任一所述的无人机角度的计算方法，获得无人机的角度；

(B2)操控所述无人机旋转，使得无人机达到既定方向；

(B3)无人机携带的遥测仪检测待测区域内气体的参数。

8.根据权利要求7所述的气体遥测方法，其特征在于：所述参数为气体的浓度或速度或温度。