[发明专利]乳化炸药智能装箱系统及装箱方法

权利要求书

1.一种乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，包括用于在线传输乳化炸药成品的第一输送线(1)、用于在线传输装载所述乳化炸药成品的物料箱(9)的第二输送线(2)，还包括架设于所述第一输送线(1)与所述第二输送线(2)的路径上的安装台(3)，所述安装台(3)上设有用于在线将所述第一输送线(1)上的乳化炸药成品转移至所述第二输送线(2)上的物料箱(9)内的机器人(4)，所述安装台(3)上还设置用于存放隔板(6)的暂存工位(5)及用于将所述暂存工位(5)处的隔板(6)导入/导出所述物料箱(9)的转移机构(7)，还包括控制器及所述控制器相连的视觉定位装置(8)，所述控制器根据所述视觉定位装置(8)检测所述第一输送线(1)上乳化炸药成品的定位信号驱动所述第二输送线(2)、所述转移机构(7)及所述机器人(4)协同动作；所述隔板(6)及所述物料箱(9)根据所述乳化炸药成品尺寸设计，所述隔板(6)包括相对设置的两块纵向隔板(61)设于两块所述纵向隔板(61)间的多块横向隔板(62)，两块所述纵向隔板(61)间的间距与所述乳化炸药成品的长度匹配，相邻两块所述横向隔板(62)间的间距与所述乳化炸药成品的外径尺寸匹配，所述隔板(6)用于将所述物料箱(9)的内部空间划分为间隔容置所述乳化炸药成品的多个容置区域，所述机器人(4)每次抓取乳化炸药成品装箱时，乳化炸药成品能够顺着所述隔板(6)的导向槽进入所述物料箱(9)；所述转移机构(7)包括用于夹持所述隔板(6)的夹爪(71)和带动所述夹爪(71)升降位移及在所述暂存工位(5)与所述第二输送线(2)间横向位移的驱动机构，所述驱动机构接收所述控制器的指令动作；所述转移机构(7)包括用于对升降位移进行导向的升降导杆(72)及用于对横向位移进行导向的横向导杆(73)，所述夹爪(71)设于驱动手臂(74)上，且所述驱动手臂(74)经横向驱动机构沿所述横向导杆(73)位移，所述横向导杆(73)经纵向驱动机构沿所述升降导杆(72)位移。

2.根据权利要求1所述的乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，

所述第一输送线(1)包括用于对加工好的乳化炸药成品进行在线排序的排序输送线(11)及衔接所述排序输送线(11)用于在线依次传递排序后的乳化炸药成品的转移输送线(12)，所述安装台(3)设于所述转移输送线(12)上。

3.根据权利要求2所述的乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，

所述第二输送线(2)为两条，两条所述第二输送线(2)位于所述第一输送线(1)传送方向的两侧且平行设置；所述安装台(3)上对应每条所述第二输送线(2)均设置所述暂存工位(5)及所述转移机构(7)。

4.根据权利要求3所述的乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，

所述机器人(4)为两台，两台所述机器人(4)沿所述第一输送线(1)的传送方向间隔设置，且两条所述第二输送线(2)均位于所述机器人(4)的抓取工作半径范围内；所述安装台(3)在每条所述第二输送线(2)侧均设置对应两台所述机器人(4)的两个暂存工位(5)，每个暂存工位(5)均设有对应的所述转移机构(7)。

5.根据权利要求4所述的乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，

所述视觉定位装置(8)为设于所述转移输送线(12)上的摄像装置。

6.根据权利要求2所述的乳化炸药智能装箱系统，其特征在于，

所述排序输送线(11)包括用于对乳化炸药成品进行排序的皮带送料机构。

7.一种乳化炸药智能装箱方法，采用如权利要求1至6任一所述的乳化炸药智能装箱系统，包括：

视觉定位装置(8)对第一输送线(1)上的乳化炸药成品进行拍照并传递给控制器；

控制器对获得的图像信息进行处理得到乳化炸药成品的定位信号；

控制第二输送线(2)上的物料箱(9)转移至机器人(4)的工作工位；

控制转移机构(7)将隔板(6)自暂存工位(5)导入所述物料箱(9)内；

驱动所述机器人(4)将所述第一输送线(1)上的乳化炸药成品依序转移至已放置所述隔板(6)的所述物料箱(9)内，直至满载；

控制转移机构(7)将隔板(6)导出至暂存工位(5)；

控制第二输送线(2)转移满载的物料箱(9)；

循环执行上述步骤。