[发明专利]车辆碰撞预警的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆碰撞预警的方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；

根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；

从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，所述预设碰撞预警算法为根据车辆之间的位置信息、速度信息、以及方位角信息确定危险系数的模型，所述预警算法库中包含所有场景类型对应的预设碰撞预警算法；

根据所述危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警；

所述根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型，包括：

根据所述第一车辆的位置信息和方位角信息以及所述第二车辆的位置信息确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的行驶位置，以确定所述第二车辆位于第一车辆的行驶前方或行驶后方；当∣θ-head_h∣≤90^o时，第二车辆位于第一车辆的行驶前方；当∣θ-head_h∣＞90^o时，第二车辆位于第一车辆的行驶后方，其中，θ为第一车辆与第二车辆的夹角，head_h为第一车辆的方位角；

若位于行驶前方，则将所述第一车辆的方位角信息对应的方位角与所述第二车辆方位角信息对应的方位角的差值与预设方位角范围进行匹配，确定所述场景类型，所述预设方位角范围与所述场景类型一一对应；当∣head_n-head_h∣＜20^o时，第二车辆相对第一车辆为同向行驶；当∣head_n-head_h∣＞160^o时，第二车辆相对第一车辆为反向行驶；当20^o＜（head_n-head_h）＜160^o时，第二车辆相对第一车辆为左交叉行驶；当-160^o＜（head_n-head_h）＜-20^o时，第二车辆相对第一车辆为右交叉行驶，其中，head_n为第二车辆的方位角；

所述场景类型包括同向行驶、反向行驶、交叉行驶；

所述场景类型为交叉行驶时，所述预设碰撞预警算法为交叉碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：

根据所述第一车辆的速度信息、方位角信息以及所述第二车辆的速度信息、方位角信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对行驶速度；

根据所述第一车辆的位置信息以及所述第二车辆的位置信息计算所述相对行驶速度在所述第一车辆与所述第二车辆的位置点连线上的投影值；

根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间；

根据碰撞时间的范围确定对应的危险系数，不同的碰撞时间范围对应不同的危险系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间包括：

计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离与所述投影值的比值，得到所述碰撞时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景类型为同向行驶中的同车道同向行驶，所述预设碰撞预警算法为同向碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：

判断所述第一车辆的速度是否大于所述第二车辆的速度；

若大于所述第二车辆的速度，则根据所述第一车辆和所述第二车辆的速度信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的安全预警距离；

根据所述第一车辆相对所述第二车辆的距离与所述安全预警距离的大小关系确定所述危险系数。