[发明专利]电动大巴及车速估算方法和装置

说明书

本发明公开了一种电动大巴及车速估算方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的多个车轮中每个车轮的轮速，并获取车辆的车身加速度；根据车身加速度估算车辆的车身速度；根据预设的模糊规则对每个车轮的轮速的加权系数和车身速度的加权系数进行调节；根据每个车轮的轮速、车身速度和调节后的每个车轮的轮速的加权系数和车身速度的加权系数计算车辆的实际车速。该方法通过根据模糊算法来实时调节每个车轮的轮速和车身速度的加权系数，然后根据调节后的加权系数、每个车轮的轮速和车身速度估算车辆的实际速度，使得估算的车速更加准确，而且能够适应更全面的路况。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车速估算方法、一种车速估算装置以及一种具有该车速估算装置的电动大巴。

背景技术

传统ABS(Anti-lock Braking System，防抱死制动系统)技术是利用轮速传感器信号确定参考车速，但各种方法均有不同意义上的局限性。

对于两轮驱动汽车而言，一般的参考车速确定原则是：在非制动工况下，以非驱动轮轮速与车轮有效半径的乘积作为参考车速；在制动工况下，四个车轮均参与制动，可根据综合加速度及轮速信息估计参考车速。

对于四轮驱动汽车而言，在制动工况下，最早提出的车速的估算方法是最大轮速法，通过实时选取四个轮速中最大值来进行参考车速的估算；在非制动工况下，提出的车速的估算方法是最小轮速法，通过实时选取四个轮速中最小值来进行参考车速的估算。

但是，上述的两轮驱动汽车和四轮驱动汽车的车速估算方法都容易受到ABS调节的影响，估算误差较大。另外，在一些特殊的路况下，例如，打滑，轮速加速度严重偏于汽车质心加速度，参考车速存在较大的估算误差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车速估算方法，通过根据模糊算法来实时调节每个车轮的轮速和车身速度的加权系数，然后根据调节后的加权系数、每个车轮的轮速和车身速度估算车辆的实际速度，使得估算的车速更加准确，而且能够适应更全面的路况。

本发明的另一个目的在于提出一种车速估算装置。

本发明的又一个目的在于提出一种电动大巴。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车速估算方法，包括以下步骤：获取车辆的多个车轮中每个车轮的轮速，并获取所述车辆的车身加速度；根据所述车身加速度计算所述车辆的车身速度；根据预设的模糊规则对所述每个车轮的轮速的加权系数和所述车身速度的加权系数进行调节；根据所述每个车轮的轮速、所述车身速度和调节后的所述每个车轮的轮速的加权系数和所述车身速度的加权系数计算所述车辆的实际车速。

根据本发明实施例的车速估算方法，首先，获取车辆的多个车轮中每个车轮的轮速，并获取车辆的车身加速度，以及根据车身加速度计算车辆的车身速度。然后，根据预设的模糊规则对每个车轮的轮速的加权系数和车身速度的加权系数进行调节，并根据每个车轮的轮速、车身速度和调节后的每个车轮的轮速的加权系数和车身速度的加权系数计算车辆的实际车速。该方法通过根据模糊算法来实时调节每个车轮的轮速和车身速度的加权系数，然后根据调节后的加权系数、每个车轮的轮速和车身速度估算车辆的实际速度，使得估算的车速更加准确，而且能够适应更全面的路况。

根据本发明的一个实施例，所述根据预设的模糊规则对所述每个车轮的轮速的加权系数和所述车身速度的加权系数进行调节，包括：计算所述多个车轮的轮速与所述车身速度的平均值，并获取所述多个车轮的轮速中的最大值；判断所述轮速中的最大值与所述平均值之间的差值是否小于第一预设阈值；如果所述轮速中的最大值与所述平均值之间的差值小于所述第一预设阈值，则将所述每个车轮的轮速的加权系数调节至预设的最大加权系数。