[发明专利]手持式三维扫描装置

权利要求书

1.一种手持式三维扫描装置，其特征在于，包括：

至少一第一三维感测模块及至少一第二三维感测模块，各该至少一第一三维感测模块和该至少一第二三维感测模块包含至少一投影单元及至少一影像感测单元，以对待测物进行三维扫描；以及

固定单元，用以固定该至少一第一三维感测模块与该至少一第二三维感测模块在特定位置。

2.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其中该固定单元包括第一固定部和第二固定部，该至少一第一三维感测模块固定于该第一固定部，该至少一第二三维感测模块固定于该第二固定部。

3.根据权利要求2所述的手持式三维扫描装置，其中该固定单元的形状为环形结构。

4.根据权利要求3所述的手持式三维扫描装置，其中该环形结构为圆形、椭圆形、抛物线形、多边形或任意不规则环形。

5.根据权利要求2所述的手持式三维扫描装置，其中该固定单元还包括开口，方便置入和取出待测物。

6.根据权利要求2所述的手持式三维扫描装置，其中该固定单元还包括手持部，该手持部与该固定单元相连接，以便利用握持该手持部进行三维扫描。

7.根据权利要求2所述的手持式三维扫描装置，其中该第一固定部与该第二固定部经由磁吸方式或机构定位结构方式进行连接，以便于拆解开将该待测物置入扫描装置中及连接后进行三维扫描。

8.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其特征在于，还包括轨道连接装置，该手持式三维扫描装置可沿着该轨道进行扫描。

9.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其中该第一三维感测模块与该第二三维感测模块的投影单元光源波长不同。

10.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其中该些三维感测模块还包括反射镜，使该投影单元的投影光沿环形切线方向反射至环形径向方向投射至该被测物，该投影光由该被测物经环形径向反射至该反射镜反射至切线方向进入该影像感测单元。

11.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其中该些三维感测模块还包括反射镜，使该投影单元的投影光沿环形轴向方向反射至环形径向方向投射至该被测物，该投影光由该被测物经环形径向方向反射至该反射镜反射至环形轴向方向进入影像感测单元。。

12.根据权利要求1所述的手持式三维扫描装置，其中该些三维感测模块还包括反射镜，该反射镜只位于该投影单元和该影像感测单元之一的光路上。

13.一种手持式三维扫描的方法，其特征在于，适用于如权利要求1所述的手持式三维扫描装置，包括：

(a)利用校正方法取得该至少一第一三维感测模块及该至少一第二三维感测模块的分别对应的三维测量信息转换矩阵；

(b)利用该至少一第一三维感测模块及该至少一第二三维感测模块对该待测物取得多个三维测量信息；

(c)依据各该对应的三维测量信息转换矩阵将该些三维测量信息整合成第一位置三维数据；

(d)移动至第二位置取得第二位置三维数据；

(e)将该第二位置三维数据与该第一位置三维数据进行比对后及时整合得到一整合三维数据；以及

(f)移动至下一位置并取得该位置三维数据，将该位置三维数据与前一位置所得整合三维数据再进行比对后及时整合，得到此位置新的整合三维数据；

(g)重复(f)步骤至完成该待测物扫描工作，并取得完整整合三维数据。