[发明专利]一种四自由度气动搬运机械手控制系统在审
| 申请号： | 201611029315.4 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108081241A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 李彦松 | 申请（专利权）人： | 李彦松 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳市和*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 搬运机械手 控制系统 四自由度 控制系统结构 机械手 仿真界面 工业现场 运行稳定 组态 自动化 生产 研究 | ||
【权利要求书】：
1.一种四自由度气动搬运机械手控制系统，其特征是：所述控制系统硬件主要是由1个摆动气缸、3个伸缩气缸构成的四自由度机械手，单个周期的工作流程主要由伸缩臂伸出、机械手下降、夹工件、机械手上升、伸缩臂缩回、摆臂右转到位、伸缩臂伸出、机械手下降、放工件、机械手上升、伸缩臂缩回、摆臂左转到位等12个动作组成。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度气动搬运机械手控制系统，其特征是：所述控制系统的气源是由空气压缩机(排气压力额定值为0.6MPa)通过手动截止阀进入储气罐，经过滤器、减压阀后进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。
3.根据权利要求1所述的一种四自由度气动搬运机械手控制系统，其特征是：所述机械手控制系统的控制核心器件采用16点输入，16点继电器输出的FX
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