[发明专利]一种深度测量方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种深度测量方法及系统，应用于具有可变焦镜头的第一双目相机，方法包括：获得目标物体的当前深度；确定测量当前深度时的焦距为当前焦距；根据预设的深度范围与焦距的对应关系，确定当前参考深度范围所对应的当前参考焦距；判断当前焦距与当前参考焦距是否相同；若相同则确定当前深度为目标物体的目标深度，否则将当前参考焦距确定为当前焦距，按照所确定的当前焦距测量目标物体的当前深度，并返回执行根据预设的深度范围与焦距的对应关系，确定当前参考深度范围所对应的当前参考焦距的步骤。应用本发明实施例提供的方案，能够针对处于不同深度范围的目标物体选用不同的焦距进行测量，提高了目标物体深度测量的精准度。

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种深度测量方法及系统。

背景技术

目前，图像处理技术在人们的日常生活中得到了广泛的应用，例如，人们可以通过对所采集图像进行相关的处理，进而达到测量目标物体的深度的目的。所谓的目标物体的深度，是指目标物体到图像采集设备的镜头所在平面的垂直距离。

由于人的眼睛具有一定的间隙，因此同一物体在人的左眼和右眼上所成的像之间是有位移的，这个位移被称作视差。某种程度上，双目相机中的两个成像器件等同于人的左眼和右眼，因此，同一物体在这两个成像器件上所成的像也有视差；同时，根据成像原理可知，当物体与双目相机之间的深度不同时，所产生的视差也会不同。因此，基于视差与深度之间的关系，现有技术中提供了一种深度测量方案，该方案是基于双目相机的视差原理来实现深度测量的。但是，根据数学推导关系可知，目标物体的深度的测量精度与目标物体的深度的平方成反比关系，也就是说，当目标物体的深度越大时，测量精度越低；反之，当目标物体的深度越小时，测量精度越高。

由以上可见，如何保证各种深度场景下的深度测量的精准度是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种深度测量方法及系统，以保证各种深度场景下的深度测量的精准度。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种深度测量方法，应用于具有可变焦镜头的第一双目相机，所述方法包括：

获得待测量的目标物体的当前深度；

确定测量所述当前深度时的焦距为当前焦距；

根据预设的深度范围与焦距的对应关系，确定当前参考深度范围所对应的当前参考焦距；其中，所述当前参考深度范围为当前深度所处的深度范围；

判断当前焦距与当前参考焦距是否相同：若当前焦距与当前参考焦距相同，则确定当前深度为所述目标物体的目标深度，若当前焦距与当前参考焦距不相同，将当前参考焦距确定为当前焦距，按照所确定的当前焦距，测量所述目标物体的当前深度，并返回执行所述根据预设的深度范围与焦距的对应关系，确定当前参考深度范围所对应的当前参考焦距的步骤。

可选的，所述获得待测量的目标物体的当前深度的步骤，包括：

按照所述第一双目相机的预设焦距，测量目标物体的当前深度。

可选的，所述第一双目相机安装在云台上；

所述获得待测量的目标物体的当前深度的步骤，包括：

获得第二双目相机按照固定焦距测量出的目标物体的当前深度；其中，所述第二双目相机安装在所述云台的基座上，且所述第二双目相机为具有定焦镜头的双目相机。

可选的，所述按照所确定的当前焦距，测量所述目标物体的当前深度的步骤，包括：

按照所确定的当前焦距、所述第一双目相机的左右镜头间的实际距离以及所述第一双目相机的视差，测量所述目标物体的当前深度。

可选的，所述第一双目相机的视差是基于双目匹配原理计算得到的。