[发明专利]一种RoboCup中型组机器人全景视觉系统构建方法在审
| 申请号： | 201610914434.1 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107962593A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 robocup 中型 机器人 全景 视觉 系统 构建 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种RoboCup中型组机器人全景视觉系统构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
第一步，基于反射面的全景视觉会造成全景图像存在较大形变，尤其是比赛场地中球的全景图像存在较大的径向形变，对反射面的设计目标进行确定；
第二步，对全景视觉的成像模型进行分析，对单视点全景成像模型的公式进行了推导，并且分析了非单视点的两种情况；
第三步，结合RoboCup中型组比赛的要求，针对足球这个主要目标，对反射面进行成像模拟并且分析球的径向形变的问题；
第四步，根据基于球的无形变的全景反射镜面的设计方法进行了反射面设计，还进行了实物加工，并给出了全景图像。
2.根据权利要求1所述的RoboCup中型组机器人全景视觉系统构建方法，其特征在于，所述第一步中的反射面的设计目标为使球径向形变较小。
3.根据权利要求1所述的RoboCup中型组机器人全景视觉系统构建方法，其特征在于，所述第二步中的非单视点的两种情况包括水平场景无畸变和垂直场景无畸变成像。
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