[发明专利]用于芒果采摘机械手的末端采摘装置

权利要求书

1.一种用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，包括用于调节采摘位置的末端调置机构(1000)、用于夹持芒果的芒果夹持机构(2000)、用于切断芒果果梗的果梗切断机构(3000)和用于检测需要采摘的芒果位置的芒果检测机构(4000)；末端调置机构(1000)一端部连接芒果采摘机械手、另一端部连接芒果夹持机构(2000)；果梗切断机构(3000)和芒果检测机构(4000)均连接芒果夹持机构(2000)；

末端调置机构(1000)包括第一级摆动缸(1001)、第二级摆动缸(1002)和第三级旋转缸(1003)；第一级摆动缸(1001)通过连接座(1004)与芒果采摘机械手连接，第一级摆动缸(1001)上设有两个同轴的动力输出端；

第二级摆动缸(1002)上对应第一级摆动缸(1001)上的两个动力输出端设置动力输入端，第二级摆动缸(1002)上的两个动力输入端与第一级摆动缸(1001)上的两个动力输出端之间均通过第一连接摆杆(1005)相连且第一级摆动缸(1001)与第二级摆动缸(1002)之间相对摆动；第二级摆动缸(1002)上设有两个同轴的动力输出端；

第三级旋转缸(1003)上对应第二级摆动缸(1002)上的两个动力输出端设置动力输入端，第三级旋转缸(1003)上的两个动力输入端与第二级摆动缸(1002)上的两个动力输出端之间均通过第二连接摆杆(1006)相连且第二级摆动缸(1002)与第三级旋转缸(1003)之间相对摆动；第三级旋转缸(1003)上设有一个动力输出端，第三级旋转缸(1003)的动力输出端通过连接支座(2005)连接芒果夹持机构(2000)。

2.如权利要求1所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，第一级摆动缸(1001)为柱型摆动缸，第二级摆动缸(1002)为球型摆动缸，第三级旋转缸(1003)为柱型摆动缸；第一级柱型摆动缸的摆动轴线与第二级球型摆动缸的摆动轴线呈异面垂直；第三级柱型旋转缸的转动轴线与第一级柱型摆动缸的摆动轴线同面垂直相交；第三级柱型旋转缸的转动轴线与第二级球型摆动缸的摆动轴线同面垂直相交。

3.如权利要求2所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，芒果夹持机构(2000)包括支架(2001)、升降缸(2002)、夹紧缸(2003)和V型夹爪(2004)；支架(2001)与第三级旋转缸(1003)上的动力输出端通过连接支座(2005)相连，支架(2001)上设有果梗位置调整槽(2001-1)、果梗切断机构安装槽(2001-2)、芒果夹持机构安装槽(2001-3)和芒果检测机构安装槽(2001-4)；

升降缸(2002)安装在支架(2001)下底面上，升降缸(2002)输出轴穿过芒果夹持机构安装槽(2001-3)连接夹紧缸(2003)且夹紧缸(2003)位于支架(2001)内；夹紧缸(2003)设有两个活塞杆(2006)，两个活塞杆(2006)末端均装接用于夹持芒果的V型夹爪(2004)。

4.如权利要求3所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，第一级摆动缸(1001)、第二级摆动缸(1002)、第三级旋转缸(1003)、升降缸(2002)和夹紧缸(2003)为气缸或油缸。

5.如权利要求4所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，果梗切断机构(3000)包括旋转马达(3001)和果梗切断刀具(3002)；旋转马达(3001)安装于果梗切断机构安装槽(2001-2)内的，其输出轴穿过槽壁固接果梗切断刀具(3002)且果梗切断刀具(3002)外漏出支架(2001)。

6.如权利要求4所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，芒果检测机构(4000)包括两个智能摄像头(4001)和用于固定智能摄像头的摄像头固定支架(4002)，智能摄像头(4001)通过摄像头固定支架(4002)安装于芒果检测机构安装槽(2001-4)上且位于支架(2001)内部。

7.如权利要求6所述的用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，两个智能摄像头(4001)安装等高，两个智能摄像头(4001)像数相等。