[发明专利]一种目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

确定当前帧图像中的待跟踪目标；

分别利用两种预设算法对所述目标进行跟踪，得到两个跟踪结果，其中，所述跟踪结果中包含所述目标的位置信息；

利用预设误差判定算法，判定所述两个跟踪结果是否满足误差阈值要求；或者，利用预设置信度判定算法，判定所述两个跟踪结果是否满足置信度阈值要求；或者，利用预设误差判定算法，判定所述两个跟踪结果中的一个跟踪结果是否满足误差阈值要求，以及利用预设置信度判定算法，判定所述两个跟踪结果中的另一个跟踪结果是否满足置信度阈值要求；

如果所述两个跟踪结果对应的判定结果都为是，将所述两个跟踪结果中包含的位置信息进行融合，获得第一融合结果，根据所述第一融合结果，预测所述目标在下一帧图像中的位置信息；

如果所述两个跟踪结果对应的判定结果都为否，接收所述当前帧图像的下一帧图像；确定所述下一帧图像中的检测目标，其中，所述检测目标通过对所述下一帧图像进行检测获得；利用第一预设关联算法，将所述两个跟踪结果中包含的位置信息与所述检测目标的位置信息进行关联运算，和/或，将所述两个跟踪结果中包含的外观信息与所述检测目标的外观信息进行关联运算；根据关联运算结果，确定所述下一帧图像中的待跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两种预设算法分别为光流法和滤波算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设误差判定算法为正向反向误差判定算法，所述预设置信度判定算法为特征响应置信度算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一预设关联算法，将所述两个跟踪结果中包含的位置信息与所述检测目标的位置信息进行关联运算，和将所述两个跟踪结果中包含的外观信息与所述检测目标的外观信息进行关联运算；根据关联运算结果，确定所述下一帧图像中的待跟踪目标的步骤包括：

获取所述当前帧图像之前的预设数量个帧图像对应的跟踪结果；

将所获取的跟踪结果与所述两个跟踪结果确定为待对比跟踪结果；

利用第一预设子关联算法，计算所述待对比跟踪结果的外观信息与所述检测目标的外观信息的第一相似度；

利用第二预设子关联算法，计算所述待对比跟踪结果的位置信息与所述检测目标的位置信息的第二相似度；

利用第三预设子关联算法，根据所述第一相似度及所述第二相似度，确定所述下一帧图像中的待跟踪目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设子关联算法包括卷积神经网络及隐马尔科夫场，所述第二预设子关联算法为卡尔曼滤波算法，所述第三预设子关联算法为匈牙利关联算法。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，如果所述两个跟踪结果对应的判定结果中一个判定结果为否，所述方法还包括：

接收所述当前帧图像的下一帧图像；

确定所述下一帧图像中的检测目标，其中，所述检测目标通过对所述下一帧图像进行检测获得；

利用第二预设关联算法，将所述两个跟踪结果中包含的位置信息与所述检测目标的位置信息进行关联运算，和/或，将所述两个跟踪结果中包含的外观信息与所述检测目标的外观信息进行关联运算；

将关联运算结果与第一跟踪结果进行融合，获得第二融合结果，根据所述第二融合结果，确定所述下一帧图像中的待跟踪目标；其中，判定结果为是的跟踪结果为第一跟踪结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧图像中的待跟踪目标的步骤包括：

当所述当前帧图像的上一帧图像的两个跟踪结果对应的两个判定结果都为是时，根据在所述上一帧图像中预测出的目标在所述当前帧图像中的位置信息，确定所述当前帧图像中的待跟踪目标。