[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明涉及车辆的控制装置，具备通过无线通信从前行车取得包含前行车(11)的要求加速度Gs的前行车信息的无线装置(80、81)，并控制本车的加速度以使本车(10)的加速度成为本车的要求加速度Gj。本控制装置计算为了使本车与前行车之间的车间距离D维持为目标车间距离而对本车要求的加速度作为FB要求加速度GFB，基于前行车的要求加速度计算为了使本车跟随前行车行驶而对本车要求的加速度作为FF要求加速度GFF，并计算FF要求加速度与FB要求加速度的合计值作为本车的要求加速度。本控制装置在前行车的换挡杆的设定位置处于使前行车前进用的档位以外的档位并且FF要求加速度比零大的情况下，将FF要求加速度设定为零。

技术领域

本发明涉及控制本车的加速度(包括减速度)以使本车跟随前车行驶的车辆的控制装置。

背景技术

专利文献1中记载了一种控制本车的加速度以使本车跟随前车行驶的车辆的控制装置(以下称为“以往装置“)。该以往装置通过本车的传感器来取得本车与前行车之间的距离(车间距离)以及本车的速度(本车速)，并且通过无线通信从前行车取得在前行车中产生的前行车的要求加速度信息。

以往装置基于将上述取得的车间距离除以上述取得的本车速后的值(车间时间)与其目标值(目标车间时间)的差值，计算为了使车间时间与目标车间时间一致所被要求的本车的加速度作为反馈要求加速度。并且，以往装置基于上述取得的前行车的要求加速度信息，计算为了使本车高精度地跟随前行车行驶所被要求的本车的加速度作为前馈要求加速度。最终，以往装置将反馈要求加速度与前馈要求加速度的合计值设定为本车的要求加速度，使本车进行加速或者减速以便实现该要求加速度。

专利文献1：日本特开2015﹣51716号公报

不过，前行车有时将“基于加速踏板(加速操作部件)的操作量以及制动踏板(制动操作部件)的操作量而计算的前行车的要求加速度”作为前行车的要求加速度信息发送给本车。该情况下，以往装置基于从前行车发送来的前行车的要求加速度来计算前馈要求加速度。

另一方面，在前行车的换挡杆被设定为“空档(N档位)或者驻车档位(P档位)”的情况下，即使前行车的加速踏板的操作量(以下，称作“加速器操作量”。)增大，前行车也不被加速。另一方面，即便在前行车的换挡杆被设定为“N档位或者P档位”的情况下，如果加速器操作量增大，则前行车也将基于该增大后的加速器操作量而计算出的要求加速度作为前行车的要求加速度发送给本车。

该情况下，如果使用基于发送来的前行车的要求加速度而计算的前馈要求加速度来设定本车的要求加速度，则尽管前行车未被加速，却产生本车按照与前行车的要求加速度相应的加速度被加速而致使车间距离变短的情况。即，该情况下，本车无法高精度地跟随前行车行驶。

并且，在前行车的换挡杆被设定为“后退档(R档位)”的情况下，如果前行车的加速器操作量增大，则前行车后退。该情况下，前行车也将基于该增大后的加速器操作量而计算的要求加速度作为前行车的要求加速度发送给本车。

该情况下，由于从前行车发送至本车的前行车的要求加速度是基于增大后的加速器操作量而计算出的值，所以该要求加速度为正值。因此，如果使用基于该要求加速度而计算出的前馈要求加速度来设定本车的要求加速度，则尽管前行车后退，也产生本车以与前行车的要求加速度相应的加速度向前进方向加速而致使车间距离变短的事态。该情况下，本车也无法高精度地跟随前行车行驶。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题而形成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够使本车高精度地跟随前行车行驶以便不车间距离不过度缩短的车辆的控制装置(以下，称为“本发明装置”。)。