[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，具备：

车间距离检测装置，检测本车与前行车之间的车间距离；

无线装置，通过无线通信从上述前行车取得包含与上述前行车的要求加速度相关的要求加速度信息的前行车信息；以及

加减速控制装置，控制上述本车的加速度以使上述本车的加速度成为上述本车的要求加速度，

上述加减速控制装置包括：

第1计算单元，基于由上述车间距离检测装置检测出的车间距离与目标车间距离来计算为了将上述车间距离维持为上述目标车间距离而对上述本车要求的加速度，作为反馈要求加速度；

第2计算单元，基于由上述无线装置取得的上述要求加速度信息来计算为了使上述本车跟随上述前行车行驶而对上述本车要求的加速度，作为前馈要求加速度；以及

第3计算单元，基于上述反馈要求加速度与上述前馈要求加速度来计算上述本车的要求加速度，

上述加减速控制装置执行通过控制上述本车的加速度以使上述本车的加速度成为由上述第3计算单元计算的上述本车的要求加速度从而使上述本车跟随上述前行车行驶的跟随行驶控制，

在上述车辆的控制装置中，

上述第3计算单元构成为在上述前行车信息中含有表示上述前行车的换挡杆的设定位置处于用于使上述前行车前进的档位以外的档位的信息、并且上述前馈要求加速度比零大的情况下，将该前馈要求加速度设定为零。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

在上述前行车的控制装置未对上述前行车执行与上述跟随行驶控制相同的控制的情况下，上述前行车的要求加速度是基于上述前行车的加速操作部件以及制动操作部件的操作量由上述前行车计算的要求加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

在上述前行车的控制装置为了使上述前行车跟随在上述前行车的紧前行驶的车辆即前前行车行驶而对上述前行车正执行与上述跟随行驶控制相同的控制的情况下，上述前行车的要求加速度是基于由上述前行车的无线装置通过无线通信从上述前前行车取得的与上述前前行车的加速度相关的加速度信息而计算出的上述前行车的要求加速度。

4.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

在上述前行车的控制装置为了使上述前行车跟随在上述前行车的紧前行驶的车辆即前前行车行驶而对上述前行车正执行与上述跟随行驶控制相同的控制的情况下，上述前行车的要求加速度是基于由上述前行车的无线装置通过无线通信从上述前前行车取得的与上述前前行车的加速度相关的加速度信息而计算出的上述前行车的要求加速度。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆的控制装置，其中，

上述无线装置构成为从上述前行车通过无线通信取得由上述前行车基于上述前行车的车轮速传感器所检测的上述前行车的车轮速而计算的与上述前行车的实际加速度相关的实际加速度信息，

上述第2计算单元构成为除了基于上述要求加速度信息之外，还基于上述实际加速度信息来计算上述前馈要求加速度。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆的控制装置，其中，

上述无线装置构成为从上述前行车通过无线通信取得由上述前行车基于上述前行车的车轮速传感器所检测的上述前行车的车轮速而计算的与上述前行车的实际加速度相关的实际加速度信息，

上述第2计算单元构成为取代基于上述要求加速度信息而基于上述实际加速度信息来计算上述前馈要求加速度。

7.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆的控制装置，其中，

上述目标车间距离通过对被预先设定为规定的恒定值的目标车间时间乘以实际的本车速来计算，实际的本车速越大则上述目标车间距离为越大的值。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制装置，其中，

将从分别设置于上述本车的各车轮来检测各车轮的车轮速度的多个车轮速度传感器取得的车轮速度的平均值作为上述实际的本车速。

9.根据权利要求7所述的车辆的控制装置，其中，

还具备检测上述本车的传动轴的旋转速度的传动轴旋转速度传感器，

基于从该传动轴旋转速度传感器输出的检测信号来取得上述实际的本车速。