[发明专利]全自动水下构建物超声探伤清洗机器人

权利要求书

1.一种全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，包括：

水面作业船，船上设有为水下各执行系统提供源动力的动力系统；

水下执行系统，包括：主支架、浮桶和清洗执行器，主支架与浮桶活动连接，清洗执行器装配于主支架上，主支架边框四周设有与清洗对象密封连接用密封隔离体，主支架上设有顶部压缩空气控制阀、底部气动排水阀；

清洗执行器包括移动式滚刷支架、滚刷、滚刷支架的推动装置、流液清洗装置，推动装置驱动滚刷支架在主支架的腔体内外往复移动，滚刷支架上装配有若干滚刷和流体清洗装置，各滚刷之间通过传动机构连接，并由一个旋转驱动装置驱动；

控制系统，用于指挥、运行和监控水面作业船和水下执行系统。

2.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，主支架上至少设有4个定位装置，协同推动装置一起伸缩。

3.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，主支架与浮桶之间通过翻转装置连接，翻转装置带动清洗执行器任意角度旋转。

4.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，主支架上设有设于上、下、前、后部的螺旋桨推进器。

5.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，主支架上设有水下摄像头，水下摄像头将清洗执行器的实时状况反馈给控制系统。

6.根据权利要求5所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，主支架上设有还设有水下超声探伤仪，根据水下摄像头反馈的情况，初步确定需要清洗的大区域方位，再由水下超声探伤仪进行精准定位，形成图像反馈给控制系统。

7.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，流体清洗装置为高压喷流液哨，由高压清洗机组提供流体供给，流体流速80-160m/s，与清洗对象接触的流体压力为150-190Mpa。

8.根据权利要求1所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，浮桶用于承载和控制清洗执行器的上浮和下沉，当开启浮桶上端的气动阀、打开浮桶下端排水进水阀时，桶内液体被排出，通过调节排水量和排水速度来控制上浮速度，反之，打开浮桶顶端排气阀、打开浮桶下端排水进水阀时，在水压强和浮桶重量下，向桶内开始注水，通过调节排气量和进水速度来控制下沉速度。

9.根据权利要求1-8任一所述的全自动水下构建物超声探伤清洗机器人，其特征在于，包括以下清洗模式：

滚刷清洗模式：滚刷支架在推动装置的作用下伸出到主支架腔体外，四个定位装置伸出，主支架后部的螺旋桨推进器将主支架和清洗执行器一起推动，与被清洗面进行接触，在旋转驱动装置的驱动下，滚刷与被清洗对象摩擦产生作用力，对被清洗物进行刷洗；

流体清洗模式：首先将滚刷支架在推动装置的作用下缩回到主支架腔体内，主支架后部的螺旋桨推进器将主支架上的密封隔离体与被清洗面进行接触，从主支架顶部开始注入压缩空气，同时主支架底部的气动排水阀打开，这时主支架内腔内的液体在压缩空气的作用下排空，流体清洗装置开始工作，流体中产生大量空化泡，与流体的高压冲击力协同对清洗对象的细小裂缝进行深度清洗。