[发明专利]一种可调角度钢管焊接辅助机器人

权利要求书

1.一种可调角度钢管焊接辅助机器人，包括纵向机座（1）、横向机座（2）、第一滑动机构（3）、第二滑动机构（4）、第三滑动机构（5）、第四滑动机构（6）、第二电缸（7），其特征在于：所述的纵向机座（1）包括2个滑块挡板（101）、齿条（102）和2个燕尾槽（103），所述的2个滑块挡板（101）固定连接于机座（1）的两端，所述的齿条（102）位于纵向机座（1）的内部右侧，所述的2个燕尾槽（103）分别位于纵向机座（1）的外部两侧；

所述的横向机座（2）包括齿条和2个燕尾槽，所述的齿条位于横向机座（2）的内部右侧，所述的2个燕尾槽分别位于横向机座（2）的外部两侧；横向机座（2）铰接安装在纵向机座（1）的侧面，所述第二电缸（7）两端分别铰接安装在横向机座（2）的侧面和纵向机座（1）的侧面，通过第二电缸（7）的伸缩改变两机座的角度；所述的第一滑动机构（3）包括滑块座（301）、步进电机（302）、2个立柱（303）、固定架（304）、3个第三电缸（305）、齿轮（307）、回转装置（308）、4个平行架（309）、第一电缸（310）、4个平行座（311），所述滑块座（301）内部两侧分别设置有梯形导轨，并与燕尾槽（103）滑动连接，所述齿轮（307）与步进电机（302）的输出轴固定连接，所述步进电机（302）竖直向下固定安装在滑块座（301）的顶部，所述的齿轮（307）与齿条（102）互相啮合，步进电机（302）通过齿轮（307）驱动整个第一滑动机构（3）在横向机座（2）上做直线运动，所述4个平行座（311）分别固定安装在滑块座（301）的顶部和回转装置（308）的底部，且两两平行，所述平行架（309）两端分别铰接安装在上下两个平行座（311）之间，且4个平行架（309）相互平行，所述第一电缸（310）两端分别铰接安装在滑块座（301）和回转装置（308）之间并控制回转装置（308）的上下动作，所述2个立柱（303）固定安装在回转装置（308）的顶部，所述固定架（304）固定安装在2个立柱（303）上，所述3个第三电缸（305）均匀分布固定在固定架（304）上，并全部指向固定架（304）圆心。

2.根据权利要求1所述的一种可调角度钢管焊接辅助机器人，其特征在于：所述第一滑动机构（3）、第二滑动机构（4）、第三滑动机构（5）、第四滑动机构（6）都为独立运动单元，其中第三滑动机构（5）和第四滑动机构（6）安装在纵向机座（1）上，第一滑动机构（3）和第二滑动机构（4）安装在横向机座（2）上。