[发明专利]一种水平滑轨式自调位姿焊接机及其控制方法

权利要求书

1.一种水平滑轨式自调位姿焊接机，包括：基座（1），工件固定座（2），焊丝储存箱（3），焊头（4），水平滑动轨道（5），水平驱动气缸（6），水平滑块（7），竖直驱动气缸（8），电控箱（9）；其特征在于，所述基座（1）为不锈钢矩形结构，其大小为长2m～2. 5m×宽1m～1. 5m×厚25cm～30cm；所述工件固定座（2）位于基座（1）中间，工件固定座（2）方向与基座（1）宽度方向平行；所述焊丝储存箱（3）放置于基座（1）一侧；所述水平滑动轨道（5）位于基座（1）上方，其方向与基座（1）长度方向平行，水平滑动轨道（5）两端分别通过支撑柱与基座（1）固定连接；所述水平滑块（7）通过水平滑动轨道（5）上的滑槽与水平滑动轨道（5）滑动连接；所述水平驱动气缸（6）位于水平滑块（7）一侧，水平驱动气缸（6）与水平滑块（7）驱动连接；所述竖直驱动气缸（8）竖直安装在水平滑块（7）内部，竖直驱动气缸（8）下端设置有焊头（4），竖直驱动气缸（8）与焊头（4）驱动连接；所述电控箱（9）固定安装在水平滑动轨道（5）一侧；

所述水平驱动气缸（6）、竖直驱动气缸（8）分别通过导线与电控箱（9）控制连接；

所述焊头（4）包括：椭圆轨道（4-1），焊针液压千斤顶（4-2），焊针温度检测器（4-3），焊针（4-4），U型管卡（4-5），焊丝抓手（4-6）；其中所述椭圆轨道（4-1）上附有若干落针孔，其孔径在1cm～2cm之间；所述焊针液压千斤顶（4-2）设置于椭圆轨道（4-1）下方，焊针液压千斤顶（4-2）通过滑针与椭圆轨道（4-1）滑动连接；所述焊针（4-4）固定安装在焊针液压千斤顶（4-2）下端，焊针（4-4）下端呈尖端结构；所述焊针温度检测器（4-3）位于焊针（4-4）一侧；所述焊丝抓手（4-6）通过U型管卡（4-5）与焊针液压千斤顶（4-2）固定连接；

所述焊针液压千斤顶（4-2）、焊针温度检测器（4-3）分别通过导线与电控箱（9）控制连接；

所述焊针（4-4）由高分子材料压模成型，焊针（4-4）的组成成分和制造过程如下：

一、焊针（4-4）组成成分：

按重量份数计，2-甲氧基-4-丙-1-丙烯基-1-苄氧基苯42～78份，2,2-二甲基-3-(2-甲基-1-丙烯基)-环丙烷羧酸 4-(甲氧甲基)-苄基酯13～65份，(S)-3-烯丙基-2-甲基-4-氧代-环戊-2-烯基(1R,3R)-2,2-二甲基-3-(2-甲基-1-丙烯基)环丙烷羧酸酯58～102份，α-氰基-3-苯氧基苄基(IRS)顺式-3-(2,2-二溴乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯33～86份，(R,S)-α-氰基-3-苯氧基苄基(1R,3R)-3-(2，2-二氯乙烯基)-2，2-二甲基环丙烷羧酸酯115～183份，氰基-(3-苯氧基苯基)甲基-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯202～274份，浓度为66 ppm～98 ppm的(3-苯氧基苯基)甲基-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯32～72份，2,3,5,6-四氟-4-甲基苄基 (Z)-(1R,3R,1S,3S)-3-(2-氯-3,3,3-三氟丙-1-烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯88～154份，3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸75～114份，交联剂64～105份，2-(4-乙酰氨基-3-氯苯基)丙腈134～215份，N-[5-[双[2-(2-丙烯氧基)乙基]氨基]-2-[(2-溴-4,6-二硝基苯基)偶氮]-4-甲氧基苯]乙酰胺38～82份，N-[2-(2-溴代-4,6-二硝基苯基偶氮基)-5-[二(2-丙烯基)氨基]-4-甲氧基苯基]乙酰胺96～174份，N-[2-[(2-氯-4,6-二硝基苯基)偶氮]-5-(乙氨基)-4-(2-甲氧基乙氧基)苯基]乙酰胺58～113份；

所述交联剂为N-[3-[(2-氰乙基)乙氨基]-4-甲氧代苯基]乙酰胺、N,N-二环已基-2-苯并噻唑次磺酰胺、乙酰乙酰对乙氧基苯胺中的任意一种；

二、焊针（4-4）的制造过程，包含以下步骤：

第1步：在反应釜中加入电导率为1.15 μS/cm～5.43 μS/cm的超纯水1600～1950份，启动反应釜内搅拌器，转速为51 rpm～96 rpm，启动加热泵，使反应釜内温度上升至63 ℃～105 ℃；依次加入2-甲氧基-4-丙-1-丙烯基-1-苄氧基苯、2,2-二甲基-3-(2-甲基-1-丙烯基)-环丙烷羧酸 4-(甲氧甲基)-苄基酯、(S)-3-烯丙基-2-甲基-4-氧代-环戊-2-烯基(1R,3R)-2,2-二甲基-3-(2-甲基-1-丙烯基)环丙烷羧酸酯，搅拌至完全溶解，调节pH值为5.3～9.7，将搅拌器转速调至128 rpm～188 rpm，温度为78 ℃～146 ℃，酯化反应18～25小时；

第2步：取α-氰基-3-苯氧基苄基(IRS)顺式-3-(2,2-二溴乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯、(R,S)-α-氰基-3-苯氧基苄基(1R,3R)-3-(2，2-二氯乙烯基)-2，2-二甲基环丙烷羧酸酯进行粉碎，粉末粒径为800～1500目；加入氰基-(3-苯氧基苯基)甲基-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯混合均匀，平铺于托盘内，平铺厚度为18 mm～26 mm，采用剂量为5.5 kGy～10.8 kGy、能量为7.0 MeV～22 MeV的α射线辐照102～182分钟，以及同等剂量的β射线辐照74～154分钟；

第3步：经第2步处理的混合粉末溶于(3-苯氧基苯基)甲基-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯中，加入反应釜，搅拌器转速为112 rpm～182 rpm，温度为67℃～125℃，启动真空泵使反应釜的真空度达到-0.44 MPa～1.62 MPa，保持此状态反应14～26小时；泄压并通入氡气，使反应釜内压力为0.55 MPa～1.42 MPa，保温静置9～17小时；搅拌器转速提升至214 rpm～289 rpm，同时反应釜泄压至0MPa；依次加入2,3,5,6-四氟-4-甲基苄基 (Z)-(1R,3R,1S,3S)-3-(2-氯-3,3,3-三氟丙-1-烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸酯、3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷羧酸完全溶解后，加入交联剂搅拌混合，使得反应釜溶液的亲水亲油平衡值为6.3～9.5，保温静置8～14小时；

第4步：在搅拌器转速为134 rpm～218 rpm时，依次加入2-(4-乙酰氨基-3-氯苯基)丙腈、N-[5-[双[2-(2-丙烯氧基)乙基]氨基]-2-[(2-溴-4,6-二硝基苯基)偶氮]-4-甲氧基苯]乙酰胺、N-[2-(2-溴代-4,6-二硝基苯基偶氮基)-5-[二(2-丙烯基)氨基]-4-甲氧基苯基]乙酰胺和N-[2-[(2-氯-4,6-二硝基苯基)偶氮]-5-(乙氨基)-4-(2-甲氧基乙氧基)苯基]乙酰胺，提升反应釜压力，使其达到1.8 MPa～2.5 MPa，温度为163℃～209℃，聚合反应28～38小时；反应完成后将反应釜内压力降至0 MPa，降温至33 ℃～44 ℃，出料，入压模机即可制得焊针（4-4）。