[发明专利]机器人急停控制系统与方法

权利要求书

1.一种机器人急停控制系统，所述机器人具有碰触开关和紧急开关，其特征在于，所述机器人急停控制系统包括：

障碍物检测模块、碰触开关检测模块、急停开关检测模块、外控急停检测模块及主控模块；

所述障碍物检测模块的输入端、碰触开关检测模块的输入端、急停开关检测模块的输入端以及外控急停检测模块的输入端分别与所述主控模块的第一输出端、第二输出端、第三输出端以及第四输出端连接；

所述主控模块通过所述障碍物检测模块判断所述机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述碰触开关检测模块进行检测；

所述主控模块通过所述碰触开关检测模块检测所述碰触开关是否被触发，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述急停开关检测模块进行检测；所述碰触开关检测模块包括碰触开关，所述碰触开关基于防撞安全触边，并且所述防撞安全触边安装在机器人行进方向的前端，当所述机器人的防撞安全触边轻微碰撞到障碍物时，则会触发所述碰触开关，然后所述碰触开关将触发信号传输至所述主控模块进行处理；

所述主控模块通过所述急停开关检测模块检测所述急停开关是否被按下，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述外控急停检测模块进行判断；

所述主控模块通过所述外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述障碍物检测模块重新判断；

所述急停开关检测模块包括：

电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6和三极管Q1；

所述电阻R1的第一端与所述电阻R2的第一端以及所述急停开关的常开端连接，所述电阻R1的第二端与所述电阻R3的第一端接参考电压，所述电阻R3的第二端接所述三极管Q1的集电极，所述电阻R2的第二端接所述三极管Q1的基极，所述电阻R5的第一端与所述电阻R6的第一端以及所述三极管Q1的发射极连接，所述电阻R4的第一端接所述急停开关的常开端，所述电阻R4的第二端与所述电阻R5的第二端接地，所述电阻R6的第二端为所述急停开关检测模块的输入端；

所述外控急停检测模块包括：

电阻R37、电阻R33、电阻R44、电阻R55、光耦U56和电容C30；

所述电阻R37的第一端接所述急停开关的常闭端，所述电阻R37的第二端接参考电压，所述急停开关的常闭端接所述光耦U56的受光器的输入端，所述电阻R33的第一端接继电器，所述电阻R33的第二端接所述光耦U56的受光器的输出端，所述电容C30的第一端与所述电阻R55的第一端与所述电阻R44的第一端以及所述光耦U56的发光源的输入端连接，所述电容C30的第二端与所述电阻R55的第二端以及所述光耦U56的发光源的输出端接地，所述电阻R44的第二端为所述外控急停检测模块的输入端，当所述急停开关没有被按下时，所述光耦U56导通；当所述急停开关被按下时，所述光耦U56关断。

2.如权利要求1所述的机器人急停控制系统，其特征在于，所述障碍物检测模块包括测距感应器；所述障碍物检测模块通过所述测距感应器检测所述机器人与所述机器人当前运动方向上的障碍物之间的距离。

3.如权利要求2所述的机器人急停控制系统，其特征在于，所述测距感应器包括超声波感应器、红外感应器及激光感应器中的其中一种或多种。

4.如权利要求1所述的机器人急停控制系统，其特征在于，所述主控模块包括微处理器，

所述微处理器的第一串口端、第一通用输入输出接口、第二通用输入输出接口以及第二串口端分别为所述主控模块的第一输出端、第二输出端、第三输出端以及第四输出端。